[发明专利]一种可变形拾取臂阵列及管位置可调的吸管阵列

权利要求书

1.一种可变形拾取臂阵列，包括拾取臂组，所述拾取臂组中的拾取臂（1）按阵列分布，其特征在于，

在拾取臂组外部设有导向机构，所述导向机构包括面对面设置的横向导杆（31）和面对面设置的纵向导杆（32），横向导杆（31）和纵向导杆（32）按四边形分布并设置于阵列机架（21）上，并且，横向导杆（31）所在平面与纵向导杆（32）所在平面为高低设置；

在相互面对的2根横向导杆（31）之间设有至少1根纵向滑杆（42），所述相互面对的2根横向导杆（31）分别与纵向滑杆（42）的两端构成移动副；在相互面对的2根纵向导杆（32）之间设有至少1根横向滑杆（41），所述相互面对的2根纵向导杆（32）分别与横向滑杆（41）的两端构成移动副；

所述拾取臂阵列中的每个拾取臂（1）分别与其所对应的横向滑杆（41）及纵向滑杆（42）构成移动副；

在相互面对的2根横向导杆（31）中的一根横向导杆上的各相邻纵向滑杆端部之间设有第一限位机构且第一限位机构位于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第一限位机构包括两控制端（5A、5B）且两控制端（5A、5B）分别与所述相邻纵向滑杆的端部连接，当相邻纵向滑杆作分离运动时，相邻纵向滑杆间的距离增大，第一限位机构的两控制端（5A、5B）之间的间距随之增大，在两控制端（5A、5B）的间距达到第一限位机构预设的间距控制值时，两控制端（5A、5B）的间距停止增大，相邻纵向滑杆间的距离受限停止增大；一根最外侧纵向滑杆（421）的任一端部通过第一传动装置连接于电动机且第一传动装置位于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第一传动装置包括一构件且所述构件与所述一根最外侧纵向滑杆（421）的所述一个端部连接，以用于带动所述纵向滑杆（42）沿所述横向导杆（31）滑移；

在相互面对的2根纵向导杆（32）中的一根纵向导杆上的各相邻横向滑杆端部之间设有第二限位机构且第二限位机构位于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第二限位机构包括两控制端（5A、5B）且两控制端（5A、5B）分别与所述相邻横向滑杆的端部连接，当相邻横向滑杆作分离运动时，相邻横向滑杆间的距离增大，第二限位机构的两控制端（5A、5B）之间的间距随之增大，在两控制端（5A、5B）的间距达到第二限位机构预设的间距控制值时，两控制端（5A、5B）的间距停止增大，相邻横向滑杆间的距离受限停止增大；一根最外侧横向滑杆（411）的一个端部通过第二传动装置连接于电动机且第二传动装置设置于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第二传动装置包括一构件且所述构件与所述一根最外侧横向滑杆（411）的所述一个端部连接，以用于带动横向滑杆（41）沿纵向导杆（32）滑移。

2.根据权利要求1所述的可变形拾取臂阵列，其特征在于，横向滑杆（41）至少有2根，纵向滑杆（42）至少有2根，拾取臂阵列不小于 2*2。

3.根据权利要求2所述的可变形拾取臂阵列，其特征在于，在相互面对的2根横向导杆（31）中的另一根横向导杆上的各相邻纵向滑杆端部之间设有第三限位机构且第三限位机构位于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第三限位机构包括两控制端（5A、5B）且两控制端（5A、5B）分别与所述相邻纵向滑杆的端部连接，当相邻纵向滑杆作分离运动时，相邻纵向滑杆间的距离增大，第三限位机构的两控制端（5A、5B）之间的间距随之增大，在两控制端（5A、5B）的间距达到第三限位机构预设的间距控制值时，两控制端（5A、5B）的间距停止增大，相邻纵向滑杆间的距离受限停止增大；在相互面对的2根纵向导杆（32）中的另一根纵向导杆上的各相邻横向滑杆端部之间设有第四限位机构且第四限位机构位于横向导杆（31）和纵向导杆（32）的围合区域的外部，所述第四限位机构包括两控制端（5A、5B）且两控制端（5A、5B）分别与所述相邻横向滑杆的端部连接，当相邻横向滑杆作分离运动时，相邻横向滑杆间的距离增大，第四限位机构的两控制端（5A、5B）之间的间距随之增大，在两控制端（5A、5B）的间距达到第四限位机构预设的间距控制值时，两控制端（5A、5B）的间距停止增大，相邻纵向滑杆间的距离受限停止增大。