[发明专利]一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法及系统

说明书

本发明提供一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法及系统，方法包括：根据自车坐标系标定车身周向各雷达的安装位置数据，根据各雷达的安装位置数据以及规格参数设置雷达参数表；获取各雷达对障碍物的实时探测距离，根据实时探测距离以及雷达参数表得到各雷达的净空区；从其他模块获取相机和超声波融合后的障碍物列表；遍历障碍物列表，根据障碍物的坐标判断障碍物是否位于雷达的净空区；根据判断结果更新障碍物置信度，根据障碍物置信度更新障碍物列表。本发明基于超声波雷达探测距离过滤误检障碍物，解决了泊车系统障碍物融合有误检出的状况，优化泊车系统的可靠性和安全性。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，更具体地，涉及一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动泊车核心功能包括传感器数据的感知、融合、定位、决策规划、控制等部分。其中感知融合需要将多个传感器检测到的障碍物进行融合、跟踪、过滤后输出给决策规划及控制模块。障碍物的精度和可靠性，直接决定了泊车系统的安全性和可靠性。

泊车系统在车位搜索和泊入过程中会通过视觉传感器对车辆周边的障碍物进行识别跟踪(包括SOD和MOD)，受视觉传感器的标定和算法性能和算力的限制，会存在一定程度的误检和漏检，例如将地面上的花纹或者图案检测为SOD的情况等。

如果不对误检的障碍物进行过滤，会导致泊车的行驶空间由于误检出的障碍物受到过度限制，无法规划出泊车轨迹或者无法提取出可泊车位，降低了泊车系统的可靠性。另一方面，由于受视觉传感器输出图像帧率的限制，会导致视觉障碍物坐标的识别精度不高，而且漏检可能会导致误触发泊车的紧急制动或者撞车的情况发生，泊车系统的安全性也会受到影响。

传统的泊车障碍物融合方法是直接对视觉传感器输出的障碍物坐标和超声波雷达输出的障碍物坐标进行融合，该方法虽能改善障碍物漏检的状况和融合障碍物的坐标精度，但误检出的情况不会明显改善。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法及系统，其基于超声波雷达探测距离过滤误检障碍物，用来解决泊车系统障碍物融合有误检出的状况，优化泊车系统的可靠性和安全性。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法，包括：

根据自车坐标系标定车身周向各雷达的安装位置数据，根据各雷达的安装位置数据以及规格参数设置雷达参数表；

获取各雷达对障碍物的实时探测距离，根据实时探测距离以及雷达参数表得到各雷达的净空区；从其他模块获取相机和超声波融合后的障碍物列表；

遍历障碍物列表，根据障碍物的坐标判断障碍物是否位于雷达的净空区；根据判断结果更新障碍物置信度，根据障碍物置信度更新障碍物列表。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述根据自车坐标系标定各雷达的坐标，包括：

以基于车辆后轮轴中心沿车头方向向前为X轴正方向，以垂直车身向左为Y轴正方向建立自车坐标系；

基于自车坐标系测量并标定全部超声波雷达的安装位置数据，所述安装位置数据至少包括雷达的坐标点以及雷达的安装角度。

可选的，所述雷达参数表的参数至少包括：

全部雷达的编号、x坐标值、y坐标值、安装角度、视场角范围以及探测距离范围。

可选的，所述根据实时探测距离dist以及雷达参数表得到各雷达的净空区，包括：

通过雷达参数表获取任一雷达的视场范围和最小探测距离；

以当前雷达的最小探测距离作为半径、在当前雷达的视场范围截取第一扇形面；