[发明专利]基于新型混合定位接收器和灯具参考点的可见光定位方法

权利要求书

1.基于新型混合定位接收器和灯具参考点的可见光定位方法，其特征在于：

步骤1：确定灯具参考点；

步骤2：新型混合定位接收器由光电二极管和图像传感器耦合作为接收器；

步骤3：使用误差几何稀释度增加定位方法鲁棒性。

2.根据权利要求1所述的基于新型混合定位接收器和灯具参考点的可见光定位方法，其特征在于，步骤2：新型混合定位接收器中的图像传感器，可以估计每个灯具的精确方向和确定图像中LED的唯一标识，新型混合定位接收器中的光电二极管，用于接收高速数据并提供足够的方向精度；通过组合两部分的信息，新型混合定位接收器既可以接收高速数据，又可以获得与该数据源相关的位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于新型混合定位接收器和灯具参考点的可见光定位方法，其特征在于，误差几何稀释度是三维空间中位置的函数，定义为：

其中H是几何设计矩阵，是迹算子，是位置误差的标准差，是角度估计误差的标准差；要构建几何设计矩阵，首先需要将到达角度与x、y和z中的位置相关联；

如果接收器位于位置，第个发射器位于；因此，入射角由下式给出：

本发明中极角为；这里，其是发射器和接收器之间在平面上的二维欧几里得距离；

几何设计矩阵是使用入射角和极角相对于x、y和z的偏导数来调制的；首先为每个角度定义几何设计矩阵，然后组合成一个增广矩阵；对于式（2），可以确定是：

类似地，对于极角，得到：

因此，对于接收器视场角中具有n个灯具参考点的位置，根据（3）和（4），几何设计矩阵由下式给出：

在这里，其是发射器和接收器之间的三维欧几里得距离。