[发明专利]机械臂以及手术系统

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

外壳，所述外壳包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体活动连接；

联动运行部，所述联动运行部包括一级运动部、二级运动部、三级运动部和四级运动部，其中，所述一级运动部、所述二级运动部、所述三级运动部和所述四级运动部中的至少一部分装配在所述第一壳体内，所述二级运动部以一级基准直线为轴线相对于所述一级运动部定轴转动，所述三级运动部沿着二级基准直线相对于所述二级运动部直线往复运动，所述四级运动部以三级基准直线为轴线相对于所述三级运动部定轴转动；

末端执行器，所述末端执行器装配在所述第二壳体的端部，其中，所述末端执行器以四级基准直线为轴线相对于所述四级运动部定轴转动，所述末端执行器上装配有穿刺部件。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述一级基准直线与所述二级基准直线相互垂直；和/或，所述二级基准直线与所述三级基准直线相互平行；和/或，所述三级基准直线与所述四级基准直线相互垂直；和/或，所述一级基准直线、所述三级基准直线和所述四级基准直线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

滑动部件，所述滑动部件与所述四级运动部活动连接，所述滑动部件沿着直线运动轨迹相对于所述四级运动部直线往复运动，所述直线运动轨迹与所述三级基准直线平行；

联动部件，所述联动部件具有第一连接位置和第二连接位置，所述末端执行器具有第三连接位置和第四连接位置，所述第一连接位置与所述滑动部件铰接，所述第二连接位置与所述第三连接位置铰接，所述第四连接位置与所述四级运动部铰接。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述滑动部件和所述联动部件沿着经过所述第一连接位置的第一转动轴线定轴转动，所述联动部件和所述末端执行器沿着经过所述第二连接位置的第二转动轴线定轴转动，所述末端执行器和所述四级运动部沿着经过所述第四连接位置的第三转动轴线定轴转动；其中，所述第一转动轴线、所述第二转动轴线和所述第三转动轴线平行。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述联动部件上的第一连接位置的高度低于所述第二连接位置的高度；和/或，所述联动部件为弯曲的杆状部件。

6.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

第一驱动部件，所述第一驱动部件设置在所述四级运动部上，所述第一驱动部件通过丝杠机构与所述滑动部件驱动连接，用于驱动所述滑动部件沿着所述直线运动轨迹直线往复运动。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

第二驱动部件，所述第二驱动部件设置在所述四级运动部上，所述第二驱动部件通过控制丝与所述末端执行器驱动连接，用于驱动所述末端执行器以所述四级基准直线为轴线定轴转动。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

滑轮组，所述滑轮组设置在所述四级运动部上，所述末端执行器与所述四级运动部通过转轴定轴转动连接，所述控制丝缠绕在所述滑轮组和所述转轴上，所述第二驱动部件与所述控制丝驱动连接，用于驱动所述转轴转动。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

端座壳体，所述端座壳体与所述第一壳体活动连接，其中，所述一级运动部装配在所述端座壳体内，所述二级运动部和所述三级运动部装配在所述第一壳体内，所述第二壳体的一部分位于所述第一壳体内，所述四级运动部装配在所述第二壳体内，并通过所述第二壳体一并装配在所述第一壳体内。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述四级运动部向上弯曲使得所述四级运动部的首端和所述末端执行器之间存在高度差。