[发明专利]一种支撑结构以及差动式并联微动平台

权利要求书

1.一种支撑结构，其特征在于，包括：

第一虎克铰；

促动器，所述促动器的一端与所述第一虎克铰连接；

第二虎克铰，与所述促动器的另一端连接，所述第二虎克铰通过所述促动器调节与所述第一虎克铰之间的间距。

2.如权利要求1所述的支撑结构，其特征在于，所述促动器包括：

伺服电机，设置在靠近所述第一虎克铰的一端；

谐波减速器，所述谐波减速器的输入端与所述伺服电机的输出端连接；

驱动件，与所述谐波减速器的输出端传动连接；

滚珠传动组件，与所述驱动件的另一端连接；

螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的一端与所述滚珠传动组件通过联轴器连接，所述螺纹丝杆的另一端与所述第二虎克铰传动连接。

3.如权利要求2所述的支撑结构，其特征在于，所述螺纹丝杆包括：

第一丝杆段，设置在靠近所述滚珠传动组件的一端；

第二丝杆段，设置在远离所述滚珠传动组件的一端，所述第二丝杆段与所述第一丝杆段的螺距不同；

第一丝杆螺母，设置在所述第一丝杆段上；

第二丝杆螺母，设置在所述第二丝杆段上，所述第二丝杆螺母可相对所述第二丝杆段上下转动，以带动所述第二虎克铰沿靠近所述第一虎克铰或远离所述第一虎克铰的方向运动。

4.如权利要求2或3所述的支撑结构，其特征在于，所述促动器还包括柔轮法兰，所述驱动件与所述谐波减速器通过所述柔轮法兰传动连接。

5.如权利要求3所述的支撑结构，其特征在于，所述促动器还包括：

电机套筒，所述电机套筒的一端与所述第一虎克铰连接，另一端远离所述第一虎克铰设置；

电机法兰，与所述电机套筒远离所述第一虎克铰的一端连接，所述伺服电机设置在所述电机法兰上；

减速器法兰，套设在所述电机法兰的外部且与所述电机法兰固定连接；

轴承套筒，设置在所述减速器法兰上，所述轴承套筒通过双列角接触球轴承与所述驱动件活动连接；

第一套筒，所述第一套筒的一端与所述轴承套筒的另一端连接；

螺母法兰，所述螺母法兰与所述第一套筒的另一端连接，所述螺母法兰的另一端与所述第一丝杆螺母固定连接；

波纹管，设置在所述螺母法兰上，所述波纹管覆盖所述螺纹丝杆；

第二套筒，所述第二套筒的一端与所述第二丝杆螺母固定连接，所述第二套筒的另一端与所述第二虎克铰固定连接，所述第二套筒与所述第二丝杆螺母相配合以带动所述第二虎克铰相对所述第一虎克铰进行轴向运动。

6.一种差动式并联微动平台，其特征在于，包括：

动平台，包括动平台本体，沿所述动平台本体中心周向设置有多个第二安装面组，所述第二安装面组与所述动平台本体所在平面以第一夹角倾斜设置，每个所述第二安装面组内设置有一个或多个第二安装面；

多个支撑结构组件，所述支撑结构组件包括一个或多个支撑结构，所述支撑结构为权利要求1-5任一项所述的支撑结构，所述支撑结构组件的数量与所述第二安装面组的数量相同；

静平台，包括静平台本体，沿所述静平台本体中心周向设置有多个第一安装面组，所述第一安装面组的数量与所述第二安装面组的数量相同，所述第一安装面组与所述静平台本体所在平面以第二夹角倾斜设置，每个所述第一安装面组内设有一个或多个第一安装面，所述第一安装面的数量与所述第二安装面的数量相同；

所述支撑结构连接于所述第一安装面及所述第二安装面之间，同一支撑结构所连接的第一安装面与第二安装面平行。