[发明专利]多传感器数据融合的方法、装置和系统

说明书

本申请公开了一种多传感器数据融合的方法、装置和系统。该方法包括：获取第一传感器采集的目标场景的三维点云数据；获取第二传感器采集的所述目标场景的二维图像数据，其中，所述二维图像数据和所述三维点云数据是所述目标场景在目标时刻的数据；根据映射关系，对所述三维点云数据和所述二维图像数据进行数据融合，以获得所述目标场景的三维重建结果，其中，所述映射关系是所述第一传感器坐标系至所述第二传感器坐标系的映射关系，且所述映射关系是根据多个标定板的多个角点在所述第二传感器坐标系下的坐标和所述多个标定板的多个角点在所述第一传感器坐标系下的坐标确定的。该方法易于实现，可以提高数据融合结果的精度。

技术领域

本申请涉及数据融合领域，尤其涉及多传感器数据融合的方法、装置和系统。

背景技术

激光雷达和相机是环境感知最常用的传感器。激光雷达能够快速、精准地获取目标场景中的三维点云数据，三维点云数据中的每个点包含该每个点所在目标场景中的三维坐标信息，但该每个点缺乏所在目标场景的颜色信息。相机能够获取目标场景的颜色信息。将激光雷达获取的目标场景的三维点云数据和相机获取的目标场景的二维图像数据进行数据融合，可得到目标场景的三维重建结果。但传统技术中，对激光雷达获取的三维点云数据和相机获取的二维图像数据进行数据融合时，需要依赖复杂设备、存在实现复杂、数据融合结果的精度不高的问题。

因此，亟需一种多传感器数据融合的方法，该方法易于实现，可以提高数据融合结果的精度。

发明内容

本申请提供了一种多传感器数据融合的方法、装置和系统，该方法易于实现，可以提高数据融合结果的精度。

本申请实施例第一方面提供了一种多传感器数据融合的方法，该方法包括：获取第一传感器采集的目标场景的三维点云数据；获取第二传感器采集的所述目标场景的二维图像数据，其中，所述二维图像数据和所述三维点云数据是所述目标场景在目标时刻的数据；根据映射关系，对所述三维点云数据和所述二维图像数据进行数据融合，以获得所述目标场景的三维重建结果，其中，所述映射关系是所述第一传感器坐标系至所述第二传感器坐标系的映射关系，且所述映射关系是根据多个标定板的多个角点在所述第二传感器坐标系下的坐标和所述多个标定板的多个角点在所述第一传感器坐标系下的坐标确定的。

本申请实施例第二方面提供了一种多传感器数据融合的装置，该装置包括：收发单元，用于获取第一传感器采集的目标场景的三维点云数据；所述收发单元，还用于获取第二传感器采集的所述目标场景的二维图像数据，其中，所述二维图像数据和所述三维点云数据是所述目标场景在目标时刻的数据；融合单元用于：根据映射关系，对所述三维点云数据和所述二维图像数据进行数据融合，以获得所述目标场景的三维重建结果，其中，所述映射关系是所述第一传感器坐标系至所述第二传感器坐标系的映射关系，且所述映射关系是根据多个标定板的多个角点在所述第二传感器坐标系下的坐标和所述多个标定板的多个角点在所述第一传感器坐标系下的坐标确定的。

本申请实施例第三方面还提供一种多传感器数据融合的设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储数据处理程序，该多传感器数据融合的设备通电并通过所述处理器运行该程序后，执行如上所述的多传感器数据融合的方法。