[发明专利]无人驾驶集卡锁站停车方法

权利要求书

1.一种无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，包括：

S1:获取激光雷达点云数据后，筛选目标区域内的点云作为候选点云；

S2:基于所获取的候选点云，应用锁站外形模板进行数据拟合获取锁站位姿；

S3:基于锁站位姿识别锁站后，根据车辆与锁站的距离构建锁站区域局部图；

S4:获取车辆在局部坐标系下位姿与锁站的检测结果，更新局部地图中的锁站位姿；

S5:基于所述地图中的锁站位置，判断停车位置，指导车辆停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，

所述激光雷达采用水平安装方式并至少同时分布在集卡的车头顶部、车头左侧和车头右侧。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，

所有所述激光雷达的视野范围在集卡车上无箱体状态时完全覆盖车身四周。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，

所述激光雷达点云数据根据锁站反光标贴形成的高反射率点云得到用于拟合锁站的点云的大致区域作为目标区域。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述反光标贴贴于锁站立柱上。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述构建锁站区域局部图中的车辆位姿变化通过激光雷达点云帧间匹配获取以规避GPS遮挡造成GPS位置错误。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述步骤S4中以首先检测到锁站的车辆位姿为原点开始构建局部地图。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述步骤S4通过激光雷达里程计获取点云数据，并进行点云数据帧间配准递推获得车辆在地图中的位姿；根据车辆在局部地图中的位姿，将与之关联的锁站检测结果投射于地图，并与地图中已存在的锁站计算关联度，以判断是否为新检测到的锁站用于新增，或是否为已有锁站用于更新。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述步骤S4中若检测到新锁站，则在局部地图中增加新的锁站目标；若没有锁站观测，则无需操作；若检测到的锁站为地图中已存在的锁站，则根据检测结果，对地图中的锁站目标进行位姿更新，以降低由于距离、观测角度变化造成的锁站位姿误差。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶集卡锁站停车方法，其特征在于，所述步骤S5中根据得到的锁站区域局部地图，判断检测到的锁站与车辆的相对位置关系，并根据锁站位置计算车辆的停车区间，通过判断锁站与车辆之间距离指导车辆停车。