[发明专利]机器人跌落环境确定方法、装置和设备

权利要求书

1.一种机器人跌落环境确定方法，其特征在于，所述方法包括：

从区域点云数据中确定跌落点云数据，所述区域点云数据包括的坐标点集合为机器人搭载的摄像机的视野区域内的多个像素点在机器人坐标系下对应的三维坐标点的集合；

在竖直方向上对所述跌落点云数据进行分层，得到多层分层点云数据；

根据所述多层分层点云数据中的每层分层点云数据，确定每层分层点云数据对应的路况；

根据所述多层分层点云数据对应的路况，确定所述机器人的行进前方环境是否为跌落环境。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多层分层点云数据中的每层分层点云数据，确定每层分层点云数据对应的路况，包括：

对于所述多层分层点云数据中的第一分层点云数据，若所述第一分层点云数据包括的坐标点个数大于或等于第一预设数量，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为有效路况，所述第一分层点云数据为所述多层分层点云数据的任一层分层点云数据；

若所述第一分层点云数据包括的坐标点个数小于所述第一预设数量，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为无效路况。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第一分层点云数据包括的坐标点个数大于或等于第一预设数量，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为有效路况，包括：

若所述第一分层点云数据包括的坐标点个数大于或等于所述第一预设数量，则对所述第一分层点云数据进行平面拟合，得到所述第一分层点云数据的拟合平面；

根据所述第一分层点云数据的拟合平面的第一倾斜角度，确定所述第一分层点云数据对应的路况所属的有效路况的类型，所述第一倾斜角度为所述第一分层点云数据的拟合平面的法向量与所述机器人所在水平面的夹角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述有效路况的类型至少包括台阶、危险斜面和普通斜面；

所述根据所述第一分层点云数据的拟合平面的第一倾斜角度，确定所述第一分层点云数据对应的路况所属的有效路况的类型，包括：

若所述第一倾斜角度小于或等于第一预设角度，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为所述台阶；

若所述第一倾斜角度大于或等于第二预设角度，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为所述危险斜面，所述第二预设角度大于所述第一预设角度；

若所述第一倾斜角度大于所述第一预设角度且小于所述第二预设角度，则确定所述第一分层点云数据对应的路况为所述普通斜面。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多层分层点云数据对应的路况至少包括台阶和危险斜面；

所述根据所述多层分层点云数据对应的路况，确定所述机器人的行进前方环境是否为跌落环境，包括：

确定第一数值，所述第一数值用于指示所述多层分层点云数据中对应路况为所述台阶的分层点云数据的层数；

若所述第一数值大于或等于第一数量阈值，则确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境，所述第一数量阈值大于1；

若所述第一数值等于第二数量阈值，则在所述多层分层点云数据中对应路况为所述台阶的第一台阶高度和对应路况为所述台阶的分层点云数据的拟合平面的第二倾斜角度满足预设条件的情况下，确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境，所述第二数量阈值大于1且小于所述第一数量阈值；

若所述第一数值等于1，则在所述多层分层点云数据中对应路况为所述危险斜面的分层点云数据的层数大于或等于预设层数的情况下，确定所述机器人的行进前方环境为所述跌落环境。