[发明专利]一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法在审
| 申请号： | 202211228382.4 | 申请日： | 2022-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN115617072A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陈小伟;路鹏;任文韬;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 北京捷翔天地信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S19/48 |
| 代理公司： | 四川恒靠谱知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51335 | 代理人： | 丁敏吉 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定位 系统 无人机 精准 降落 控制 方法 | ||
1.一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于，包括：
S1：降落平台与无人机定位系模组选择，包括降落平台与无人机设置RTK、GPS定位系和降落平台与无人机设置图像识别定位系；
S2：降落平台与无人机初始坐标位置，包括基于RTK、GPS技术测量降落平台与无人机坐标位置和基于识别红外LED灯珠得到降落平台与无人机坐标位置；
S3：无人机经导航系统移动至上空的预定位置；
S4：降落平台与无人机相对坐标位置，包括通过北斗导航的三维坐标算法，确定降落平台与无人机坐标位置和计算无人机与降落平台坐标上的相对位置，还包括有通过无人机利用单目相机直接识别红外LED灯珠组成的红外信标模组和无人机追踪红外信标，移动至降落平台的竖直线上；
S5：控制无人机进行对应的动作指令，包括通过相对位置数值控制无人机进行对应的动作指令和通过无人机上Z轴测距传感器距离数值，控制无人机进行对应的动作指令；
S6：无人机降落至降落平台上。
2.根据权利要求1所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述步骤S1通过降落平台与无人机设置RTK、GPS定位系，和步骤S2通过基于RTK、GPS技术测量降落平台与无人机坐标位置，然后使无人机经导航系统移动至上空的预定位置，通过北斗导航的三维坐标算法，确定降落平台与无人机坐标位置，然后计算无人机与降落平台坐标上的相对位置，之后通过相对位置数值控制无人机进行对应的动作指令。
3.根据权利要求1所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述步骤S1通过降落平台与无人机设置图像识别定位系，和步骤S2通过基于识别红外LED灯珠得到降落平台与无人机坐标位置，然后使无人机经导航系统移动至上空的预定位置，通过无人机利用单目相机直接识别红外LED灯珠组成的红外信标模组，使无人机追踪红外信标，移动至降落平台的竖直线上，通过无人机上Z轴测距传感器距离数值，控制无人机进行对应的动作指令。
4.根据权利要求1所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述红外信标模组包括红外LED灯矩阵模块、红外光源和红外像素偏移量。
5.根据权利要求4所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述红外LED灯矩阵模块采用30颗波长为900nm的红外LED灯矩阵组成。
6.根据权利要求4所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述红外光源是主动光源，支持白天、夜间进行视觉识别。
7.根据权利要求1所述的一种基于定位系统的无人机精准降落控制方法，其特征在于：所述单目相机可识别25m内的红外信标模组。
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