[发明专利]针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法、装置、处理器及存储介质

权利要求书

1.一种针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)计算滑动摩擦角和后轮转角；

(2)进行转弯时滑动摩擦角的仿真计算，并作出滑动摩擦角的相对二维图，分析滑动摩擦角，并优化内前轮转角和内后轮转角；

(3)设定转向控制参数。

2.根据权利要求1所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：

(1.1)对前外侧车轮中心的转弯半径范围进行约束；

(1.2)将转弯半径作为输入参数，寻找滑动摩擦角对应的车轮转角参数组，得到内后轮转角满足的关系式；

(1.3)判断外前轮中心的设定转弯半径是否大于等于理论最小转弯半径，如果是，则得到内侧前车轮和后车轮转角满足的关系式。

3.根据权利要求1所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(2)中分析滑动摩擦角的步骤，具体为：

控制滑动摩擦角在4°～5°内，并进行转弯控制参数设计，控制外侧前车轮和后车轮的滑动摩擦角交点小于5°。

4.根据权利要求1所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(2)中优化内前轮转角和后前轮转角的步骤，具体为：

为转弯半径匹配内侧车轮的转角参数，根据设定的转弯半径，得到内前轮转角和内后轮转角。

5.根据权利要求1所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(3)具体包括以下步骤：

(1)确定转弯方向；

(2)约定前轮方向盘转角与转弯半径的关联关系；

(3)在半径约束条件下，设计车辆转弯瞬心位置，确定车轮转角参数；

(4)根据车轮转角确定前差速器和后差速器速比系数；

(5)根据前差速器转速，确定后轴差速器转速；

(6)完成转向控制参数设定，根据无人驾驶指令执行转向和驱动运动。

6.根据权利要求5所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法，其特征在于，所述的步骤(6)完成转向控制参数设定后还包括以下步骤：

(6.1)评估滑动摩擦仿真；

(6.2)进行实参标定，重新评估车轮转角范围。

7.一种用于针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的装置，其特征在于，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法的各个步骤。

8.一种针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的处理器，其特征在于，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法的各个步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的针对低速四轮转向电动线控底盘转向控制参数设定处理的方法的各个步骤。