[发明专利]一种应用于不同管径内的软体机器人

说明书

本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种应用于不同管径内的软体机器人，包括驱动装置和固定装置，所述驱动装置包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件均包括驱动件、带动件和行进件，所述行进件位于带动件的一端且驱动件位于带动件的另一端。本发明优点在于：当本申请进入管道后遇到管道直径变大时，推升弹簧推送推升板向带动杆施加推送力使带动杆在固定管上转动使行进轮与管道内壁抵触，当驱动滚珠带动三个行进滚珠转动时，通过两个带动齿轮的配合能够使行进行转动从而带动本申请在管道内移动，当管道直径变小时，三个进行轮与管道内壁抵触后向带动杆施加抵触力使带动杆在固定管上转动使其能够通过管道。

技术领域

本申请涉及拖拉机轴承加工技术领域，尤其涉及一种应用于不同管径内的软体机器人。

背景技术

机器人已广泛应用于军事、工业、科学探测等诸多领域。传统机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但结构的刚性使其环境适应性较差，无法通过狭窄或结构复杂的空间。

软体机器人是仿生机器人研究的延续，模仿自然界中的软体动物，具有无限多自由度和连续变形能力，可在大范围内任意改变自身形状和尺寸。由于其出色的灵活性和适应性，在军事、探测、医疗等领域具有广泛的应用前景。

引用专利号CN112976010A一种软体机器人，其解决如何研制出灵活性强、柔顺性高、活动自由度高的适用于细长管道和微小空间的软体机器人的技术问题，其包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一支撑板、第二支撑板、第一张紧组件、第二张紧组件、弹簧、第三圆形轴和圆柱形气囊，弹簧连接于第一支撑板、第二支撑板之间，圆柱形气囊套在第一驱动装置、第二驱动装置上，圆柱形气囊的外表面连接齿，第一驱动装置和第二驱动装置分别将力传递给圆柱形气囊外表面的齿。本发明结构巧妙，灵活性强、柔顺性高、活动自由度高。体积可以很小来适用细长管道或微小空间。

上述装置虽然能够在细小的管道内移动，但是还存在以下问题：圆柱形气囊上的齿由于长时间的工作会出现磨损这时在与驱动齿轮啮合会出现啮合不紧密导致脱齿的风险，并且在圆柱形气囊发生形变时也会改变固定在圆形柱气囊上齿的齿距也有脱齿或卡齿的风险；圆柱形气囊上的齿在与管道内壁和驱动齿轮双重磨损下使用寿命较短，当有一个齿损害则该圆柱形气囊需要更换。

发明内容

本申请实施例提供一种应用于不同管径内的软体机器人，包括驱动装置和固定装置，所述驱动装置安装在固定装置内且驱动装置的输出端置于固定装置外，所述驱动装置包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件间隔设置且第一驱动组件和第二驱动组件均与固定装置连接，所述第一驱动组件和第二驱动组件结构相同且第一驱动组件和第二驱动组件均包括驱动件、带动件和行进件，所述行进件位于带动件的一端且行进件与带动件转动配合，所述驱动件位于带动件的另一端且驱动件与带动件抵触配合。

进一步的，所述驱动件包括驱动滚珠、驱动杆、驱动电机和防护罩，所述防护罩与固定装置连接且驱动电机位于防护罩内，所述驱动电机水平设置且驱动电机与固定装置连接，所述驱动电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动杆水平设置且驱动杆能够转动的安装在防护罩上，所述驱动杆的一端设有与驱动齿轮啮合拨动齿轮，驱动杆的另一端与驱动滚珠固定连接，所述驱动滚珠的外侧包附有橡胶层。

进一步的，所述带动件包括三个带动杆，三个带动杆等角度设置且三个带动杆均倾斜设置，三个带动杆均能够转动的安装在固定装置上，每个所述带动杆均为中空结构且每个带动杆内均设有两个带动齿轮，两个带动齿轮对称设置且两个带动齿轮均能够转动的安装在对应的带动杆内，两个带动齿轮上套设有带动皮带。

进一步的，所述行进件对应三个带动杆设有三个，每个行进件均包括行进轮和行进滚珠，所述行进轮和行进滚珠间隔设置且行进轮和行进滚珠上均设置有连接杆，两个连接杆分别与对应带动杆内的带动齿轮固定连接。