[发明专利]一种管道智能清淤机器人

说明书

本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；电控组件，与液压动力组件连接，用于控制液压动力组件的液压动力输出，并配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数；超声扫描组件，用于对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型；吸污绞龙破碎组件，用于对管道内污物进行破碎筛选清除。本发明液压动力组件可靠性较高，故障率较低；配合地理信息系统用于清淤机器人获取管道内环境参数，能够大幅提升清淤机器人的工作效率，减少清淤机器人的损坏率；构建管道内淤泥三维模型，提升了清淤的效率；设置吸污绞龙破碎组件实现了污物的破碎、筛选和清除。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种管道智能清淤机器人。

背景技术

伴随着人工智能的不断发展，机器人在现实生活中得到了很广泛的应用，尤其是在管道清淤方面，管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。由于管道中环境复杂，而且空间有限，人工清淤非常低效，有了机器人的介入，大大提高了清淤的效率。

现有技术一，CN201410244030.7一种管道清淤方法及管道清淤机器人，包括清淤机器人车体、钢丝绳牵引装置、前置清淤斗、前置清淤斗举升翻转机构、后置清淤斗、同步带传动装置。在清淤机器人往返清淤作业的行程中，清淤机器人车体带动前置清淤斗、后置清淤斗和牵引钢丝绳装置在空载状态下向远离窨井井口的方向运动至待清淤的位置，牵引钢丝绳拖拽清淤机器人车体连同前置清淤斗、后置清淤斗向靠近窨井井口的方向运动，在运动过程中由前置清淤斗、后置清淤斗完成清淤作业。前置清淤斗、后置清淤斗配合清淤作业，提高了清淤机器人的单次清淤量。虽然具有结构简单可靠、运行稳定、清淤效率高等优点，但是清淤效果不可观测，直观性较差，降低了机器人的使用效果。

现有技术二，CN202020103743.2一种清淤机器人耙吸式清淤单元结构，包括清淤机器人本体，所述清淤机器人本体正面中部设有连杆机构组，连杆机构组远离清淤机器人本体一端设有耙吸单元结构，清淤机器人本体正面中心处设有吸泥管，吸泥管远离清淤机器人本体的一端与耙吸单元结构连接贯通，耙吸单元结构包括集污罩，集污罩两侧均开设有安装孔，安装孔内均设有马达安装罩，马达安装罩为中空无底结构，两侧马达安装罩的内部设有液压马达。虽然集污罩出口设计了独立滤网，方便拆卸检修或更换，杜绝了直接在集污罩上开镂空花纹导致滤网损坏后需整体更换集污罩的弊端，但是清淤效果较差，清淤时的故障率较高，影响机器人使用的连续性。

现有技术三，CN202110554700.5一种智能清淤机器人，包括行走单元，与行走单元固定连接的悬架系统，及通过机体固定架固定连接于悬架系统上的机身本体，其中行走单元包括履带、驱动履带转动的驱动系统、及支撑履带轮轴的支撑板，支撑板上设置有与悬挂系统固定连接的履带横梁；悬挂系统包括与支撑板固定连接的角度调整机构及与履带横梁固定连接的支撑梁，悬挂系统还包括与支撑梁铰接连接的支撑架，机身本体还包括与机体固定架滑动连接的淤泥铲吸系统及与行走单元的驱动系统电性连接的控制系统。在有弧度的管内工作时，虽然智能清淤机器人的履带受力均匀，不易出现行进过程中履带脱落的问题，适应排水系统不同弧度表面的工作场景，如渠箱及排污管，但是清淤效率较低，自动化程度较低。

目前现有技术一、现有技术二和现有技术三存在清淤效率较低，故障率较高问题，因而，本发明提供一种管道智能清淤机器人，设置由各类传感器配合地理信息系统用于所述机器人获取管道内环境参数，超声扫描装置对管道进行连续扫描，并构建管道内淤泥三维模型，机器人前端吸污绞龙破碎装置用于对管道内污物进行破碎筛选清楚；用于提高机器人在管道内清淤效率，降低劳动强度，减少作业事故发生，保障管道正常运行。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种管道智能清淤机器人，包括：

液压动力组件，与多个液压输出端连接，用于为清淤机器人提供液压动力；