[发明专利]一种车辆并道处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆并道处理方法，其特征在于，包括：

获取车道数据、本车的第一位置数据、交互车辆的第二位置数据、所述交互车辆在历史预并道时间内的标注行驶数据和目标间隙；所述交互车辆为所述目标间隙所对应的相邻周围车辆中行驶在后的车辆；

根据所述车道数据、所述第一位置数据、所述第二位置数据和所述标注行驶数据，确定所述本车基于本车候选行驶数据集中每个本车候选行驶数据的所述第一预测并道指标；

基于所述标注行驶数据中历史行驶意图参数预测所述交互车辆的预测行驶数据，根据所述标注行驶数据和所述预测行驶数据的误差，确定所述交互车辆的目标行驶意图参数；

根据所述第一预测并道指标、所述交互车辆基于交互目标行驶数据的第二预测并道指标和所述目标行驶意图参数，确定所述本车基于每个所述本车候选行驶数据的目标预测并道指标；

根据所述目标预测并道指标和组合概率，从所述本车候选行驶数据集中确定本车目标行驶数据，基于所述本车目标行驶数据指示所述本车从待并道车道并道至主车道中的所述目标间隙；所述组合概率表征同时基于所述本车目标状态数据和所述交互目标状态数据进行指标确定的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述本车基于本车候选行驶数据集中每个本车候选行驶数据的所述第一预测并道指标之前，还包括：

预设所述本车的候选并道时间集，构建每个候选并道时间对应的本车候选行驶数据，得到所述本车候选行驶数据集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述本车基于每个所述本车候选行驶数据的所述第一预测并道指标，包括：

针对每个所述本车候选行驶数据，根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定在所述本车基于每个所述本车候选行驶数据行驶预设行驶时间且所述交互车辆基于所述交互目标行驶数据行驶所述预设行驶时间后，所述本车与所述交互车辆的第一相对距离数据以及所述本车与目标对象的第二相对距离数据；所述目标对象为所述待并道车道的终点；

根据所述第一相对距离数据、所述第二相对距离数据和每个所述本车候选行驶数据，确定预测安全并道指标；

根据所述车道数据中所述主车道的车流速度数据、所述第二相对距离数据和每个所述本车候选行驶数据，确定预测效率指标；

根据所述车道数据中所述待并道车道的长度数据、所述第二相对距离数据、每个所述候选并道时间和每个所述候选并道时间对应的行驶距离数据，确定预测稳定指标；

根据所述第二相对距离数据和每个所述本车候选行驶数据，确定预测优先行驶指标；

根据所述安全预测并道指标、所述效率预测指标、所述稳定预测指标和所述优先行驶预测指标的和值，确定所述本车基于所述本车候选行驶数据的所述第一预测并道指标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注行驶数据和所述预测行驶数据的误差，确定所述交互车辆的目标行驶意图参数，包括：

从所述标注行驶数据中确定所述交互车辆在所述历史预并道时间内每个历史预并道采样时刻的标注行驶子数据；每个所述标注行驶子数据包括历史行驶意图参数；

基于每个所述标注行驶子数据中的所述历史行驶意图参数预测所述交互车辆在每个所述历史预并道采样时刻的预测行驶子数据；

确定多个所述历史预并道采样时刻中所述标注行驶子数据和所述预测行驶子数据的最小差值，将所述最小差值对应的所述标注行驶子数据中的所述历史行驶意图参数作为所述交互车辆的目标行驶意图参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述本车基于每个所述本车候选行驶数据的目标预测并道指标，包括：

根据所述第一预测并道指标和所述目标行驶意图参数的乘积，确定第一目标预测并道子指标；

根据所述第二预测并道指标和所述目标行驶意图参数的乘积，确定所述第二目标预测并道子指标；

根据所述第一目标预测并道子指标和所述第二目标预测并道子指标的和值，确定所述本车基于每个所述本车候选行驶数据的所述目标预测并道指标。