[发明专利]一种地砖铺设机器人及地砖铺设方法

权利要求书

1.一种机器人铺砖系统，其特征在于，包括：

铺贴机器人(1)和放样机器人(2)；

所述铺贴机器人包括底座(10)、上砖托盘(20)、地砖抓取机构(30)、控制机构(40)、粘接材料铺设机构(50)，

所述上砖托盘(20)设置在所述底座(10)上，

所述地砖抓取机构(30)包括支撑部(301)、机械臂(302)和抓取部(303)，所述地砖抓取机构支撑部(301)固定在所述底座(10)上，地砖抓取机构支撑部(301)尾部支撑柱与底座(10)固定连接，

所述控制机构(40)设置在所述地砖抓取机构支撑部(301)上，所述控制机构(40)与所述铺贴机器人各部件电连接，以控制所述铺贴机器人,所述控制机构(40)包括导航机构，

所述粘接材料铺设机构(50)包括料斗(501)、刮浆部件(502)、连接管(503)和喷嘴机构(504)，所述料斗(501)设置在所述底座(10)尾部，所述刮浆部件(502)和喷嘴机构(504)设置在所述底座(10)头部，并且所述刮浆部件(502)设置于喷嘴机构(504)之前，所述连接管(503)连接所述料斗(501)下料口和所述喷嘴机构(504)，以使所述料斗中的粘接材料通过所述连接管(503)从所述喷嘴机构(504)流出后，通过所述刮浆机构(502)涂抹平整；

所述放样机器人(2)包括行走机构(21)、测量机构(22)和控制机构(23)。

2.根据权利要求1所述的机器人铺砖系统，其特征在于，所述料斗(501)由上下两部分组成，所述料斗下部(5011)固定在所述底座(10)上，所述料斗上部(5012)与所述料斗下部(5012)采用可快拆方式连接，并且所述料斗上部(5012)的底壁为活动托盘（5013）。

3.根据权利要求1或2所述的机器人铺砖系统，其特征在于，所述粘接材料铺设机构(50)还包括控制件(505)，所述控制件(505)与控制机构电连接，以控制刮浆部件(502)调整姿态。

4.根据权利要求3所述的机器人铺砖系统，其特征在于，所述控制机构(40)与地砖抓取机构支撑部(301)铰接，以使控制机构(40)可以在水平方向360°旋转。

5.根据权利要求4所述的机器人铺砖系统，其特征在于，所述底座(10)还包括深度相机，所述深度相机与所述控制机构(40)电连接。

6.根据权利要求4所述的机器人铺砖系统，其特征在于，所述上砖托盘(20)可拆卸。

7.一种使用权利要求1-6中任一项所述的机器人铺砖系统进行铺砖的方法，包括：

放样机器人(2)的测量机构(22)抓取场景信息，并生成场景地图，依据地砖排布图重新确定地砖位置，规划铺贴顺序及行走路径，并将场景地图、地砖铺贴规划及行走路径信息传输给铺贴机器人；

铺贴机器人(1)的控制机构(40)接收信息后，执行地图、路径及作业文件，同时放样机器人自动泊位、提供方向和位置引导，铺贴机器人根据规划及放样机器人（2）引导进行地砖铺设。

8.根据权利要求7所述的铺砖方法，其特征在于，铺贴机器人铺设地砖的方法包括：

使用所述粘接材料铺设机构(50)涂覆粘接材料，用所述刮浆部件(502)抹平，然后使用所述地砖抓取机构(30)抓取地砖，并将地砖放置在预定位置。

9.根据权利要求8所述的铺砖方法，其特征在于，在涂覆粘接材料之前，使用所述底座(10)的深度相机测量空间位置和地面深度,并将空间位置和地面深度信息传输给所述控制机构(40)，所述控制机构(40)依据空间位置和地面深度信息控制所述控制件(505)从而调整所述刮浆部件(502)，以使刮浆部件与地面平行进而使粘接材料刮抹均匀平整。

10.根据权利要求8或9所述的铺砖方法，其特征在于，所述铺贴机器人还包括振捣机构，使用振捣机构震动地砖，使粘接材料与地砖粘接牢固。