[发明专利]一种计算无人机表演方阵映射编号的方法、系统及应用

说明书

本发明属于无人机编号数据处理技术领域，公开了一种计算无人机表演方阵映射编号的方法、系统及应用。所述方法利用特定的算法及参数，根据每一个无人机的空间位置，计算出矩形阵列画面从左上角到右下角以行或者列按照顺序的编号(即左上角为编号1，右下角为飞机总数的编号)，从而更加容易对矩形阵列画面中飞机进行灯光颜色的计算，更加容易添加字幕效果或者图案效果。本发明可应用于无人机编队表演，无人机在空中组成一个等间距矩形阵列，利用其搭载的灯光显示设备显示特定文字或者图案，从而达到了一种类似屏幕呈现各种画面的艺术效果。

技术领域

本发明属于无人机编号数据处理技术领域，尤其涉及一种计算无人机表演方阵映射编号的方法、系统及应用。

背景技术

在制作无人机编队灯光表演舞步，在制作矩形阵列画面时，通常制作的无人机序号都是乱序的，而在利用灯光实现文字或者图案效果时，通常是按照从左上角到右下角以一定的规则为顺序为编号的。

即使在制作矩形阵列画面时，用程序以一定的规则对无人机进行编号，但是在实际计算路径时，为了节省路径时间，会以一种最优解来规划路径，这样也会使无人机在飞到矩形阵列画面时是一种乱序的状态。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种计算无人机表演方阵映射编号的方法、系统及应用。

所述技术方案如下：一种计算无人机表演方阵映射编号的方法包括以下步骤：

S1，获取飞机在矩形阵列画面时每个无人机的位置信息；

S2，根据位置信息，计算阵列平面与XOY平面及XOZ/YOZ平面的角度；

S3，根据求得角度值，将阵列平面旋转至与XOY平面和XOZ/YOZ平面垂直；得到所有飞机的新坐标数据；

S4，计算飞机在Z坐标和Y/Z距离最大值和最小值，以及飞机最小间距：

①遍历所有飞机的Z坐标，将第一个飞机Z坐标当作最大值，然后和后面的Z坐标依次比较。后一位如果比前面一位大，则被后面一位替换。直到与最后一位元素比完，求得最大值；

②同理求得Z坐标的最小值以及Y/Z的最大值和最小值；

③两层循环遍历飞机，求得每两个飞机的间距，同①，求得最小间距；

S5，根据确定的一号飞机，其余飞机根据到一号飞机在Z坐标和Y/X坐标的间距为最小间距倍数，确定具体编号。

在一个实施例中，在步骤S1中，根据用户输入，获取每架飞机的编号以及X、Y、Z坐标数据；

每架飞机的编号根据用户确定的角点，确定其余飞机的编号；所述角点为一号飞机。

在一个实施例中，在步骤S2中，计算阵列平面与XOY平面及XOZ/YOZ平面的角度包括：遍历所有飞机位置信息，计算所有飞机最小间距，并计算出具有最小间距且不在同意直线的三个飞机，组成一个平面；

计算该平面的法向量，而XOY平面其中一法向量为(0，0，1)，XOZ/YOZ平面其中一法向量为(0，1，0)/(1，0，0)，通过计算向量夹角，计算出该平面与水平面XOY，以及XOZ/YOZ平面中任一平面的夹角；

平面向量计算方法为：不妨设平面法向量知道法向量是和平面垂直的，因此法向量也和该平面上任意一条向量相互垂直，即点积为0；