[发明专利]一种错位码垛机控制方法

权利要求书

1.一种错位码垛机控制方法，其特征在于，包括以下控制步骤：

S1：码垛建模，在码垛机输入端输入码垛物品和码垛托盘尺寸信息；

S2：底层码垛，利用输入的尺寸信息，进行错位码垛底层物品模拟；

S3：高层码垛，利用底层码垛摆放位置重新建立码垛信息，对下一层物品进行码垛模拟；

S4：真实码垛，仿真结束后，将仿真控制过程输入到码垛机控制程序中，对现实物品进行码垛；

S5：信息反馈，在实际码垛过程中，利用光幕信号机构对码垛实际情况进行接收；

S6：信息处理，对实际控制过程中，出现的错误码放，增加约束条件。

2.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S1中，码垛物品的尺寸信息为物品高度、物品宽度和物品长度，码垛托盘尺寸信息为托盘盛放面长度和托盘盛放面宽度。

3.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S2中，通过步骤S1中输入的码垛基本信息对托盘摆放尺寸和码垛物品之间搭配方式进行计算，计算出底层物品交错码垛空间摆放方式。

4.根据权利要求3所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，所述搭配方式中包含底层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出托盘摆放尺寸的基本摆放规则，所述底层物品交错码垛空间摆放方式分为横向摆放和纵向摆放两种。

5.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S3中，在底层码垛物品摆放完毕后，对底层码垛物品顶部的盛物尺寸信息进行记录，对相邻底层码垛物品之间留有的缝隙空间信息进行记录，根据下一层码垛物品摆放计算基本规则配合记录信息，计算出下一层码垛物品摆放方式。

6.根据权利要求5所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，所述盛物尺寸信息包括底层码垛物品顶部外边缘的长度和宽度，所述缝隙空间信息为缝隙的空间坐标信息，所述下一层码垛物品摆放计算基本规则包括下一层码垛物品码垛底部遮盖相邻底层码垛物品之间留有的缝隙和下一层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出底层码垛物品顶部外边缘的尺寸。

7.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S5中，根据光幕信号机构接收信息为对每一层码垛物品整体的长度和宽度进行实际测量。

8.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S6中，错误码放信息根据光幕信号结构接收信息与模拟信息之间进行比较，同时在比较时增设误差阈值，在超出误差阈值时，对实际间隔数据进行测量，所述约束条件为实际间隔尺寸的众数、中位数或平均值。