[发明专利]一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，包括步骤：

实时检测机器人的周围是否存在金属；

若存在，则降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；

计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；

若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯，具体包括：

控制所述机器人原地360°旋转，并更新所述金属栅格地图；

根据更新后的所述金属栅格地图计算金属的长和宽；

当金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，判断所述机器人移动到金属面板上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的控制所述机器人原地360°旋转，还包括：

每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的判断所述机器人移动到金属面板上之后，还包括：

根据所述激光雷达数据或深度相机数据，判断在所述机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体；

若判断为是，则判断所述机器人进入扶梯。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯之后，还包括，

若判断所述机器人进入扶梯，则控制所述机器人原地等待，并上报异常，等待工作人员处理。

6.一种机器人的扶梯检测系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于实时检测机器人的周围是否存在金属；

模式切换模块，用于在所述检测模块检测到所述机器人的周围存在金属时，降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；

计算模块，用于计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；

判断模块，用于根据所述计算模块计算的移动距离进行判断，若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的扶梯检测系统，其特征在于，所述判断模块包括：

控制单元，用于控制所述机器人原地360°旋转，并更新所述金属栅格地图；

计算单元，用于根据更新后的所述金属栅格地图计算金属的长和宽；

判断单元，用于当金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，判断所述机器人移动到金属面板上。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的扶梯检测系统，其特征在于，所述控制单元还用于在控制所述机器人原地360°旋转时，每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据。

9.根据权利要求8所述的一种机器人的扶梯检测系统，其特征在于，所述判断单元还用于根据所述激光雷达数据或深度相机数据，判断在所述机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体，若判断为是，则判断所述机器人进入扶梯。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求6-9任一所述的机器人的扶梯检测系统。