[发明专利]基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置

说明书

本发明涉及一种基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置，所述方法包括待测车辆的车载OBU通过周围与之进行V2X通信的其他车载OBU获取其他车载OBU所属车辆的车辆位置信息和行驶状态信息；对车辆位置信息进行解码，然后进行坐标转换，得到待测车辆与周围车辆的相对位置关系；结合相对位置关系和行驶状态信息，对与待测车辆无碰撞风险的周围车辆进行过滤处理；然后对周围车辆和待测车辆构建运动状态模型和两车碰撞模型，根据运动状态模型和两车碰撞模型确定车辆碰撞时间。本发明综合考虑待测车辆与周围车辆的运动状态参量和航向角信息改进了TTC阈值的确定方式，进而有效的对车辆碰撞进行预警，大大降低固定TTC值产生的漏警率和错警率。

技术领域

本发明属于数据处理技术领域，具体涉及一种基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置。

背景技术

在辅助驾驶领域，车辆碰撞预警系统对于提高行车安全性具有十分重要的意义。现有技术中，基于摄像头、毫米波雷达等传感器的碰撞预警系统已经相对成熟，但由于此类传感器存在感知盲区，导致此类碰撞预警系统无法适应各种复杂的驾驶环境。近年来，随着车联网技术的发展，基于V2X的碰撞预警系统开始出现，能够有效解决摄像头、毫米波雷达等传感器无法实现超视距感知的缺点。

相关技术中，对于基于V2X的车辆碰撞预警系统，车辆碰撞时间(Time toCollision，TTC)阈值是判断车辆是否有碰撞风险的重要指标，合理的TTC阈值决定着车辆碰撞预警系统的有效性。如果TTC阈值设置的过大，碰撞预警系统将不能及时发出预警信息；如果TTC阈值设置的过小，则碰撞预警系统将频繁发出不必要的预警信息，从而干扰驾驶员的正常驾驶。对于目前的碰撞预警系统，往往将TTC阈值设置为固定值(典型值3秒)，没有将车辆行驶速度及加速度考虑在内，从而直接导致碰撞预警系统产生较高的漏警率和错警率，大大降低了驾乘体验。除此之外，目前的碰撞预警系统设置的TTC往往只考虑了纵向碰撞的情况，并没有将侧面碰撞考虑在内，从而限制了碰撞预警系统的使用场景。因此，现有的碰撞预警系统存在较多不足之处，无法满足驾乘的需要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置，以解决现有技术中碰撞预警系统存在较多不足，无法满足驾乘需要的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法，包括：

待测车辆的车载OBU通过周围与之进行V2X通信的其他车载OBU获取其他车载OBU所属车辆的车辆位置信息和行驶状态信息；其中，所述行驶状态信息包括：运动状态参量和航向角信息；

对所述车辆位置信息进行解码，将解码后的车辆信息进行坐标转换，得到待测车辆与周围车辆的相对位置关系；

结合所述相对位置关系和所述行驶状态信息，对与所述待测车辆无碰撞风险的周围车辆进行过滤处理；

基于过滤后的周围车辆和待测车辆构建运动状态模型和两车碰撞模型，根据所述运动状态模型和两车碰撞模型确定车辆碰撞时间。

进一步的，所述车辆位置信息为WPS-84经纬度坐标，所述将解码后的车辆信息进行坐标转换，包括：

令待测车辆的UTM平面坐标为坐标系原点(0,0)，将WPS-84经纬度坐标采用以下方式转为UTM平面坐标，则周围车辆的UTM平面坐标为，

其中，(X_h，Y_h)为待测车辆的经纬度坐标，(X_r，Y_r)为周围车辆的经纬度坐标，表示待测车辆的航向角。

进一步的，所述结合所述相对位置关系和所述行驶状态信息，对与所述待测车辆无碰撞风险的周围车辆进行过滤处理，包括：