[发明专利]全自动可视升降机、装卸机器人以及货物自动装卸方法

说明书

本发明涉及一种全自动可视升降机、装卸机器人以及货物自动装卸方法，属于仓储物流领域。本发明的装卸机器人体积小，便于进出车厢；可以抓取更大尺寸、更大重量的货物；透明的托盘机构(6)不会遮挡货物上的标签和条形码，便于货物扫码、检查、消毒工位对货物进行扫码；绕X轴旋转的机构(5)和绕Y轴旋转的机构(4)可以抬起货堆中不规则摆放的货物。本发明的全自动可视升降机(23)，可以在升降机升降的过程中自动匹配货车地板高度。本发明的货物自动装卸方法，能够由装卸机器人自动从中大型货车的车厢中识别并抓取货物，并将该货物通过全自动可视升降机取出中大型货车的车箱或者放置到中大型货车的车箱，在对货物进行扫码、消毒之后进行分发或者回收。

技术领域

本发明涉及一种全自动可视升降机、装卸机器人以及货物自动装卸方法，属于仓储物流领域。

背景技术

无人物流配送不依赖驾驶员和快递员，不仅可以避免由于驾驶员和快递员疲劳导致的事故，在还可以避免由于驾驶员和快递员导致的细菌和病毒传播。目前中长距离的无人物流采用中大型货车，近距离无人物流采用无人配送车，仍然依赖人力将货物从中大型货车卸下、分拣、并安放到无人配送车上，成为无人物流配送的瓶颈。

本发明的应用场景是中大型货车将货物运输到园区、住宅区大门口或指定地点，通过货物自动装卸装置将货物卸下并装载到无人配送车上，由无人配送车运输到园区里面的各栋楼下。也可以由无人配送车收集园区内各栋楼的货物，运输到园区、住宅区大门口或指定地点，由货物自动装卸装置将货物装载到中大型货车上。整套货物自动装卸装置可以放入一辆中型货车，可以根据当前的需求，灵活部署在物资堆积的园区、住宅区门口。

目前的装卸机器人都用来装卸堆放整齐的货物，且货物尺寸、重量一致。而在物流中，车厢内的货物种类繁多，货物尺寸、重量差别很大，且因为车辆行驶产生的颠簸，导致货物堆放不规则，所以应用在物流中的装卸机器人需要识别车厢中杂乱堆放的货物尺寸、摆放位置、朝向等，并通过更多自由度，同时有更大载重能力的装卸机构，进行货物装卸。除此之外，装卸机器人的体积也要便于进出车厢。

另外，需要配置一种能够由装卸机器人自动从中大型货车的车厢中识别并抓取货物，并将该货物通过全自动可视升降机取出中大型货车的车箱或者放置到中大型货车的车箱，在对货物进行扫码、消毒之后进行分发或者回收的货物自动装卸方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动可视升降机、装卸机器人以及货物自动装卸方法，本发明的装卸机器人体积小，便于进出车厢；可以抓取更大尺寸、更大重量的货物；透明的托盘机构6不会遮挡货物上的标签和条形码，便于货物扫码、检查、消毒工位对货物进行扫码；绕X轴旋转的机构5和绕Y轴旋转的机构4可以抬起货堆中不规则摆放的货物；本发明的全自动可视升降机23，可以在升降机升降的过程中自动匹配货车地板高度，可以适配不同的货车、货物重量和货物分布，具有更好的适应性；本发明的货物自动装卸方法，能够由装卸机器人自动从中大型货车的车厢中识别并抓取货物，并将该货物通过全自动可视升降机取出中大型货车的车箱或者放置到中大型货车的车箱，在对货物进行扫码、消毒之后进行分发或者回收。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种装卸机器人，其中，所述装卸机器人24包括自动行走底盘1、垂直上升下降机构2、水平左右伸展收缩机构3、绕Y轴旋转的机构4、绕X轴旋转的机构5、透明的托盘机构6、装卸机器人摄像头7、叉车旋转器8、T型槽平台9、气缸10、轴承11、压力传感器13、机械臂14和液压缸15；其中，X轴指向装卸机器人24的前进方向，Y轴指向装卸机器人24的左侧，Z轴指向装卸机器人24的正上方；

垂直上升下降机构2设置在自动行走底盘1上，装卸机器人摄像头7 设置在垂直上升下降机构2的顶部；