[发明专利]一种激光导航校准方法

权利要求书

1.一种激光导航校准方法，其特征在于：包括：

(1)对激光模组的位置标定：

将标定板通过其对接件与激光模组对接平行安装于探测器下方，通过透视得到透视图像并识别得到标定板上安装的标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到与所述标定板上对接件对接的激光模组的位置；

(2)对激光模组的角度标定：

将标定板平行安装于探测器下方设定距离处，调整激光模组使其激光线对准标定板上设置的某一标记并将其作为目标标记，通过透视得到透视图像并识别得到其上标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到其上目标标记的位置，通过三角函数关系计算得到激光模组相对于探测器表面法向之间的角度。

2.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述标记球为1或2个，且不对称地安装于所述标定板上。

3.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述标记球为至少三个，相互共面不共线，且互相之间距离已知或可测。

4.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述标记为至少三个，且不与标记球的排列重合。

5.根据权利要求4所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述标记为在标定板上开设的刻槽或通孔。

6.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述步骤(1)中，根据设计参数得到所述标记球和所述对接件之间的位置关系，计算得到与所述对接件对接配合的激光模组的位置。

7.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述步骤(2)中计算所述目标标记的位置具体为：根据设计参数得到所述标记球与所述目标标记的位置关系，据此计算得到目标标记到所述探测器中心的距离。

8.根据权利要求7所述的激光导航校准方法，其特征在于：获取得到所述步骤(2)中调整所述激光模组得到其位置变化量，结合所述步骤(1)得到的激光模组的位置计算得到调整后激光模组与探测器中心的距离X₁，再结合目标标记到所述探测器中心的距离X₂及激光模组与探测器下表面之间的距离h，通过三角函数关系计算得到激光模组相对于探测器表面法向之间的角度θ＝arctan[(X₁+X₂)/(H+h)]。

9.根据权利要求1所述的激光导航校准方法，其特征在于：还包括射线源位置标定步骤，在所述标定板上还设有设定长度的铅标，将标定板安装于探测器下方设定距离处，通过透视得到透视图像并识别得到铅标投影至探测器上的长度，并根据投影比例关系及标定板与探测器之间的距离计算得到射线源与探测器之间的距离，从而得到射线源的位置。

10.根据权利要求9所述的激光导航校准方法，其特征在于：所述铅标为两铅标成十字叠加形成的十字铅标；

或，具有形状的铅标结构，其长度为该铅标结构的其中一边长。