[发明专利]一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置

权利要求书

1.一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置，其特征在于：包括减速器安装机架、减速器壳体、电动式动力输入单元、手动动力输入单元、输入位置检测单元、行星摆线传动单元、输出单元、输出角度检测单元；

所述电动式动力输入单元包括呈同轴相对设置的第一伺服电机和第二伺服电机，两伺服电机的输出端分别固定安装有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮共同啮合连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮固定在总动力输入轴上，总动力输入轴通过两端轴承支撑于减速器壳体内；

所述手动动力输入单元包括手动输入轴，其转动支撑在减速器壳体上；手动输入轴的外端伸出减速器壳体，用于连接手柄；手动输入轴的内端固定安装有第四锥齿轮，第四锥齿轮与固定在总动力输入轴上的第五锥齿轮啮合；

所述输入位置检测单元包括输入端检测轴，其转动支撑在减速器壳体上，输入端检测轴的外端安装有位置传感器，输入端检测轴的内端固定安装有第六锥齿轮，所述第六锥齿轮与固定安装在总动力输入轴上的第七锥齿轮啮合；

所述行星摆线传动单元的外壳为针齿壳，其一端设置有传动动力输入轴，另一端设置有动力输出盘；传动动力输入轴通过相啮合的第八锥齿轮和第九锥齿轮与总动力输入轴实现驱动连接，将总动力输入轴的动力输入到行星摆线传动单元；

所述输出单元包括输出齿轮和内齿圈，输出齿轮固定安装在行星摆线传动单元的动力输出盘的外端，内齿圈固定安装在减速器安装机架上，内齿圈与输出齿轮啮合，使本传动装置整体绕减速器安装机架上的设定中心轴公转；

所述输出角度检测单元包括检测用第一齿轮、检测用第二齿轮、检测用第三齿轮和检测用第四齿轮，所述检测用第一齿轮、检测用第二齿轮为圆柱齿轮，检测用第三齿轮和检测用第四齿轮为锥齿轮；检测用第一齿轮为空心齿轮轴结构，其转动支撑在传动动力输入轴外，并与行星摆线传动单元的行星架同轴固定连接；所述检测用第一齿轮与检测用第二齿轮啮合，所述检测用第二齿轮与检测用第三齿轮固定安装于检测传动轴上，检测传动轴通过轴承支撑于减速器壳体上，检测用第三齿轮与检测用第四齿轮啮合，在检测用第四齿轮的外端安装角度传感。

2.根据权利要求1所述的高刚度大负载精密减速闭环传动装置，其特征在于：所述行星摆线传动单元内部的传动件主要包括太阳轮、三个行星轮、三个曲柄轴、行星架、相对偏心安装在三个曲柄轴上的两摆线轮、通过针齿销与两摆线轮啮合的针齿壳和输出盘；三个行星轮分别安装在三个曲柄轴的端部，三个曲柄轴的两端转动支撑在行星架和动力输出盘上，行星架与动力输出盘同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的高刚度大负载精密减速闭环传动装置，其特征在于：所述位置传感器和所述角度传感器均采用高精度角度编码器。