[发明专利]靠墙机构及高空作业机器人

说明书

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种靠墙机构及高空作业机器人。本发明公开的靠墙机构用于高空作业机器人，包括：连接单元，沿水平方向延伸设置；以及至少两个靠墙单元，至少两个靠墙单元沿水平方向间隔连接于连接单元，每个靠墙单元沿竖直方向延伸设置，每个靠墙单元包括：固定靠墙组件，与连接单元固定连接；伸缩靠墙组件，可移动地设置于固定靠墙组件的一侧，并能够沿固定靠墙组件长度方向往复移动；上导向件，安装于固定靠墙组件的上端；以及下导向件，安装于伸缩靠墙组件的下端，固定靠墙组件、伸缩靠墙组件、上导向件、下导向件用于与建筑外墙抵靠。本发明的靠墙机构能够通过各类型特征面，增大高空作业机器人的作业覆盖率。

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种靠墙机构及高空作业机器人。

背景技术

靠墙轮是高空施工处理机器人的核心部件之一，使用合适的靠墙轮结构，可以提升吊篮在各外墙特征面的通过性，从而提升高空作业机器人的作业覆盖率，例如外墙喷涂机器人、外墙面清洗机器人、高楼玻璃清洗作业机器人、高空消防机器人等均可使用靠墙机构。当前常见的靠墙机构例如单轮和行星轮，只能通过山墙面，或者通过阳台特征面。对于窗洞口特征、结构连板和空调挑板特征不能够通过，导致喷涂覆盖面小。

发明内容

本发明提供一种靠墙机构及高空作业机器人，旨在提高高空作业机器人作业面的通过性，增大作业覆盖率。

第一方面，本发明实施例提供一种靠墙机构，用于高空作业机器人，该靠墙机构包括：连接单元，沿水平方向延伸设置；以及至少两个靠墙单元，所述至少两个靠墙单元沿水平方向间隔连接于所述连接单元，每个所述靠墙单元沿竖直方向延伸设置，每个所述靠墙单元包括：固定靠墙组件，与所述连接单元固定连接；伸缩靠墙组件，可移动地设置于所述固定靠墙组件的一侧，并能够沿所述固定靠墙组件长度方向往复移动；上导向件，安装于所述固定靠墙组件的上端；以及下导向件，安装于所述伸缩靠墙组件的下端，所述固定靠墙组件、所述伸缩靠墙组件、所述上导向件、所述下导向件用于与建筑外墙抵靠。

根据本发明实施例的靠墙机构，通过设置连接单元连接靠墙单元，使得相邻靠墙单元固定形成稳定结构，以提高靠墙机构整体的移动性和通过性。靠墙单元包括固定靠墙组件和可移动地设置于固定靠墙组件的一侧伸缩靠墙组件，当靠墙机构在运输状态伸缩靠墙组件相对于固定靠墙组件收缩设置，使得安装于固定靠墙组件上端的上导向件和安装于伸缩靠墙组件下端的下导向件之间的距离缩短，便于运输；当靠墙机构在工作状态伸缩靠墙组件相对于固定靠墙组件伸长设置，使得安装于固定靠墙组件上端的上导向件和安装于伸缩靠墙组件下端的下导向件之间的距离增大，便于靠墙机构通过各类型特征面，通过固定靠墙组件与伸缩靠墙组件结合的结构方式，使得靠墙机构在运输状态和工作状态能够快速切换，无需拆卸，方便了使用人员操作，提升了人员的工作效率。此外，通过导向件和靠墙组件结合的结构方式使得本申请实施例的靠墙机构在通过各类型特征面，例如连续面、窗洞口面、挑板/连板面、阳台特征面时，始终至少会有两个结构接触在特征面上，靠墙机构没有突然丧失支撑面的情况发生，从而使得设备通过特征面更加平稳，提高作业面通过性，增大作业覆盖率。

根据本发明第一方面的前述实施方式，所述上导向件、所述下导向件中的至少一者为导向轮。

上述实施方式中，上导向件在靠墙机构上行时负责导向，下导向件在靠墙机构下行时负责导向，当上导向件、下导向件中的至少一者为导向轮时，由于导向轮与特征面接触为滚动接触，因此能够与特征面紧密配合，减少与特征面的冲击，延长使用寿命，同时采用导向轮作为导向件可以使其作为支点，适应任何不平整的外墙工作环境，保持整个靠墙机构的稳定，减少整体晃动，提高靠墙机构行走的稳定性。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述上导向件、所述下导向件中的至少一者为导向斜面结构。

上述实施方式中，上导向件在靠墙机构上行时负责导向，下导向件在靠墙机构下行时负责导向，当上导向件、下导向件中的至少一者为导向斜面结构时，采用导向斜面结构作为导向件能够便于靠墙机构移动通过特征面，增强靠墙机构行走的稳定性。