[发明专利]基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统、方法及电子设备

权利要求书

1.基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统，其特征在于，包括经颅磁刺激用随动装置和处理装置；

所述经颅磁刺激用随动装置，包括随动组件及配置于所述随动组件上的拍摄装置、头部固定装置和线圈拍，所述随动组件用于实现线圈拍对头部固定装置的运动跟随，所述患者头部固定装置用于固定并跟随患者头部运动，所述拍摄装置与患者头部固定装置相连并跟随患者头部固定装置运动；

所述拍摄装置，用于拍摄患者头部及线圈拍的图像；

所述线圈拍，其上设置有两组标记物，每组所述标记物分设于线圈拍的两侧且位于不同的平面；

所述处理装置，用于：

根据两组所述标记物与线圈拍拍心之间的相对位置，分别计算两组标记物相对于拍心坐标系的位置关系；

根据拍摄的患者头部图像进行识别处理得到患者头部相对于拍摄装置的位姿信息；

根据拍摄的标记物图像进行识别处理得到其中一组标记物相对于拍摄装置的位姿信息，并结合该组标记物相对于拍心坐标系的位置关系，计算拍心相对于拍摄装置的位姿信息；

以及，根据患者头部相对于拍摄装置的位姿信息、拍心相对于拍摄装置的位姿信息计算得到拍心相对于患者头部的位姿信息。

2.根据权利要求1所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统，其特征在于，每组所述标记物的数量为至少两个。

3.根据权利要求2所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统，其特征在于，每组所述标记物所在平面与线圈拍拍面所在平面之间均形成有夹角。

4.根据权利要求1所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统，其特征在于，所述随动组件包括基板；所述基板的下方浮动连接在升降立柱上，所述基板的上方滑动连接有头部固定装置；所述头部固定装置通过可移动支架连接线圈拍，通过可折叠支架连接拍摄装置。

5.根据权利要求4所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位系统，其特征在于，所述头部固定装置的内侧设有仿形气囊，用于与患者头部相贴合。

6.基于经颅磁刺激用随动装置的定位方法，其特征在于，在首次治疗时，所述方法包括：

调整线圈拍，确定治疗靶点，并固定线圈拍；

获取线圈拍的图像，识别出线圈拍上标记物的坐标，结合标记物与线圈拍拍心的相对位置关系，计算得到拍心相对于拍摄装置的位姿信息；

获取患者头部图像，通过人脸识别计算得到患者头部相对于拍摄装置的位姿信息；

根据拍心相对于拍摄装置的位姿信息、患者头部相对于拍摄装置的位姿信息，计算得到拍心相对于患者头部的位姿信息；

记录所述拍心相对于患者头部的位姿信息作为首次治疗时的定位信息。

7.根据权利要求6所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位方法，其特征在于，在下一次治疗时，所述方法包括：

获取线圈拍的图像，识别出线圈拍上标记物的坐标，结合标记物与线圈拍拍心的相对位置关系，计算得到拍心相对于拍摄装置的位姿信息；

获取患者头部图像，通过人脸识别计算得到患者头部相对于拍摄装置的位姿信息；

根据拍心相对于拍摄装置的位姿信息、患者头部相对于拍摄装置的位姿信息，计算得到拍心相对于患者头部的位姿信息；

将当前计算得到的拍心相对于患者头部的位姿信息与首次治疗时记录的位姿信息进行比对；

如果一致，则开始当前的TMS治疗；

如果不一致，则移动线圈拍，重新计算移动后拍心相对于患者头部的位姿信息。

8.根据权利要求6所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位方法，其特征在于，所述标记物设置有两组，每组所述标记物分设于线圈拍的两侧且位于不同的平面，每组所述标记物的数量为至少两个。

9.根据权利要求8所述基于经颅磁刺激用随动装置的定位方法，其特征在于，在获取线圈拍图像后，所述方法还包括：

识别线圈拍两侧的标记物；

以全部标记物均被识别的一侧作为目标侧；

依据所述目标侧中所有标记物与线圈拍拍心的相对位置关系，计算得到当前拍心相对于拍摄装置的位姿信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求6-9中任一项所述的基于经颅磁刺激用随动装置的定位方法。