[发明专利]一种辅助对接系统及方法

说明书

本发明公开了一种辅助对接系统及方法，该辅助对接系统包括第一对接装置和第二对接装置；第一对接装置包括第一A对接件和第一B对接件，第二对接装置包括第二对接件；第一A对接件和第一B对接件同时接触第二对接件时，第一对接装置和第二对接装置平行。第一A对接件电连接有第一A电路，第一B对接件电连接有第一B电路。第二对接件接触第一A对接件时，第一A电路处于第一状态；第二对接件接触第一B对接件时，第一B电路处于第三状态。该辅助对接系统可通过电路状态来反映第一对接装置和第二对接装置之间的对接状况，以检测出移动机器人未充分对接充电桩这类异常状况。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种辅助对接系统及方法。

背景技术

近年来，随着机器人领域的发展，移动机器人在各行业得到广泛的应用。移动机器人在移动过程中会消耗其存储的电能，因此需要通过自动回充功能来维持其正常运行，自动回充的关键技术是如何使移动机器人自动对准充电桩。

现有的一种方案是基于红外信号使机器人对准充电桩。例如专利号为201810207194.0 的中国专利公开了机器人充电系统及机器人运动到充电桩正前方的控制方法，该专利在充电桩两侧设置左、右信号发射器并在机器人两侧设置左、右信号接收器，通过接收到的红外信号来判断机器人和充电桩的相对位姿，从而使机器人对准充电桩实现自动回充。红外信号存在移动机器人与充电桩距离过进时无法准确判断两者相对位姿的问题，基于红外信号进行回充在实际应用过程中可能会出现如图1所示，移动机器人位于充电桩前方成功接触到充电桩开始充电，但两者间存在夹角未充分对接的情况，这不利于充电且不美观，而现有技术中通过红外信号无法发现这类异常情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辅助对接系统及方法，可检测出移动机器人未充分对接充电桩这类异常状况。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种辅助对接系统，包括第一对接装置和第二对接装置；所述第一对接装置包括第一 A对接件和第一B对接件，所述第二对接装置包括第二对接件；所述第一A对接件和所述第一B对接件同时接触所述第二对接件时，所述第一对接装置和所述第二对接装置平行；

所述第一A对接件电连接有第一A电路，所述第一B对接件电连接有第一B电路；

所述第二对接件接触所述第一A对接件时，所述第一A电路处于第一状态；所述第二对接件不接触所述第一A对接件时，所述第一A电路处于第二状态；

所述第二对接件接触所述第一B对接件时，所述第一B电路处于第三状态；所述第二对接件不接触所述第一B对接件时，所述第一B电路处于第四状态。

可选的，所述第二对接件包括第二正极对接件和第二负极对接件；所述第二对接装置还包括第二电源件；所述第二正极对接件电连接所述第二电源件的正极端，所述第二负极对接件电连接所述第二电源件的负极端；

所述第一A对接件包括第一A正极对接件和第一A负极对接件，所述第一B对接件包括第一B正极对接件和第一B负极对接件；所述第一A正极对接件通过所述第一A电路电连接所述第一A负极对接件，所述第一B正极对接件通过所述第一B电路电连接所述第一B负极对接件；

所述第二正极对接件接触所述第一A正极对接件且所述第二负极对接件接触所述第一 A负极对接件时，所述第一A电路处于第一状态，否则所述第一A电路处于第二状态；

所述第二正极对接件接触所述第一B正极对接件且所述第二负极对接件接触所述第一 B负极对接件时，所述第一B电路处于第三状态，否则所述第一B电路处于第四状态；

所述第一状态和所述第三状态为导通状态，所述第二状态和所述第四状态为断开状态。