[发明专利]一种轮式与履带切换行驶装置

权利要求书

1.一种轮式与履带切换行驶装置，其特征在于，装置远离地面端设置控制平台，装置靠近地面端包括转向机构、四个轮履切换机构、电源供应器、桥用电机、万向节、传动轴、驱动桥；控制平台与电源供应器、轮履切换机构和转向机构以讯号线相接，以控制平台行驶的动力、轮履切换与方向；转向机构设置于装置靠近地面端前侧，转向机构两端各设有一个轮履切换机构，以执行行驶装置的转向；电源供应器连接转向机构、桥用电机、轮履切换机构与控制平台以供电；桥用电机透过万向节与传动轴相接，以将桥用电机输出的动力传递给传动轴；驱动桥设置于装置下方后侧与传动轴相接，以将传动轴传递的动力透过驱动桥传递给轮履切换机构；驱动桥的两端各安装一个轮履切换机构，配合轮履切换机构转动使装置得以行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述控制平台进一步地包含动力模块、方向控制模块与轮履切换模块；

动力模块在输入指定动力后，输出动力讯号给电源供应器，以调节电源供应器的输出电压与输出频率来控制桥用电机的输出动力；

方向控制模块在输入指定方向后，输出转向讯号给转向模块以执行行驶装置的方向控制；

轮履切换模块在选定轮式或是履带模式后，输出轮履切换讯号给轮履切换结构，以控制行驶装置的在轮式模式与履带模式之间切换。

3.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述转向机构进一步包含转向机与转向拉杆；

转向机两端各固接一个转向拉杆，每个转向拉杆的一端固接转向机，另一端安装一个轮履切换机构；

转向机收到转向讯号后，控制两端的转向拉杆驱动轮履切换机构执行转向。

4.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述轮履切换结构进一步地包含轮辋、设于轮辋外的可变形履带及将二者连为一体的轮履切换装置；

所述轮履切换装置包括连接于轮辋上的伸缩装置，伸缩装置的伸缩端连接有支架，支架转动连接可变形履带驱动机构和可变形保持架，可变形保持架通过连接件与轮辋活动连接；

所述伸缩装置在收到轮履切换讯号后，可变形履带驱动机构带动可变形保持架变形驱使可变形履带切换为轮式或履带式，以旋转或者带动履带使装置行驶。

5.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述轮履切换结构优选地设置有轮履模式监测装置；轮履模式监测装置对轮履模式的切换进行视觉监测，若轮履切换结构没有成功变形为轮式模式或履带模式，则轮履切换结构重新执行轮履模式切换。

6.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述驱动桥使用差速器控制左右轮履切换结构的转速，使得行驶装置在转弯时外侧的轮履切换结构速率比内侧的轮履切换结构速率快，避免行驶装置在转弯时两个轮履切换结构的转速一致，造成打滑与磨损并影响行驶装置行驶。