[发明专利]方向盘控制方法、车辆和可读存储介质

说明书

本发明提供一种方向盘反馈控制方法、车辆和可读存储介质。方向盘控制方法应用于车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述方法包括以下步骤：获取用户针对所述方向盘的第一力矩；根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；以所述反馈力矩驱动所述方向盘。本发明实施例有助于用户通过方向盘感知车辆的运行状态。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种方向盘控制方法、车辆和可读存储介质。

背景技术

车辆的线控转向指的是车辆的转向系统的机械结构解耦，从而实现转向比可以随车速、方向盘转角等因素变化，有助于提高车辆驾驶的稳定性。然而，线控转向由于没有中间轴，车辆的运行状态难以基于机械传动通过方向盘反馈给驾驶员，这可能导致用户无法正确感知车辆的运行状态。

发明内容

本发明实施例提供一种方向盘控制方法、车辆和可读存储介质，以解决用户无法正确感知车辆的运行状态的问题。

为解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种方向盘控制方法，应用于车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述方法包括以下步骤：

获取用户针对所述方向盘的第一力矩；

根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；

根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；

以所述反馈力矩驱动所述方向盘。

在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：

检测所述齿条力是否位于预设路况力区间；

在所述齿条力位于预设路况力区间的情况下，根据所述齿条力生成路况力矩；

根据所述路况力矩更新所述反馈力矩。

在一些实施例中，所述根据所述齿条力生成路况力矩，包括：

对所述齿条力进行滤波处理；

确定与经过滤波处理的所述齿条力对应的路感系数；

将经过滤波处理的所述齿条力和所述路感系数的乘积作为所述路况力矩。

在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的速度；

在所述车辆的速度小于预设速度阈值且所述第一力矩小于预设力矩阈值的情况下，生成回正力矩；

根据所述回正力矩更新所述反馈力矩。

在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：

检测所述方向盘的旋转角度；

在所述旋转角度位于预设末端角度范围的情况下，生成与所述旋转角度对应的模拟力矩；

根据所述模拟力矩更新所述反馈力矩。

在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：

检测所述方向盘的旋转速度；

确定与所述旋转速度匹配的阻尼力矩，其中，所述阻尼力矩的方向与所述方向盘的旋转方向相反，且所述阻尼力矩的大小与所述方向盘的旋转速度正相关；