[发明专利]一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统及回收方法

权利要求书

1.一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统，其特征在于：包括支撑系统、传动系统和仓储系统，所述支撑系统包括吊索(9)、液压伸缩杆(10)和支撑架(10-1)，所述仓储系统包括仓储箱(2)和转运机械臂(3)；

所述传动系统包括吊索卷收控制装置(4)、链轮组(5)、驱动电机(6)、双链卷收控制装置(7)、安装平台(8)和双链条(11)，安装平台(8)固定在运载机(1)上，安装位置在货舱跳板(1-1)上方靠近机舱顶部，下方留有操作空间，在安装平台(8)周向固定4个吊索卷收控制装置(4)，所述驱动电机(6)和双链卷收控制装置(7)均安装在安装平台(8)上，在安装平台(8)的两侧各设置一组链轮组(5)，驱动电机(6)驱动其中一组链轮组运转，在两组链轮组上套设双链条，双链条交叉缠绕在双链卷收控制装置(7)上，双链卷收控制装置(7)用于蜷缩或释放双链条(11)长度，且支撑架(10-1)底部通过链轮与双链条连接；

在安装平台(8)的下表面铰接液压伸缩杆(10)，支撑架(10-1)的顶部与液压伸缩杆(10)的输出端连接，每个吊索卷收控制装置(4)上收卷有一个吊索，4个吊索(9)的自由端固定连接在液压伸缩杆(10)的输出端处，通过吊索卷收控制装置(4)带动吊索(9)蜷缩或释放，

在双链条(11)上均布若干拦阻绳(11-1)，拦阻绳(11-1)与无人机(12)中的拉钩(12-1)对接，在无人机(12)飞过拦阻绳(11-1)下方时拉钩(12-1)钩住拦阻绳(11-1)，实现无人机捕获；通过双链条(11)的运转将无人机(12)运送至机舱内，转运机械臂(3)将无人机(12)转运移至仓储箱(2)存储；

通过吊索的长短与液压伸缩杆的长度操控能够实现端头对接位置的控制。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统，其特征在于：吊索卷收控制装置(4)包括伺服电机(4-4)、支撑框(4-3)、卷筒(4-2)和若干力传感器(4-5)，伺服电机(4-4)的输出轴(4-1)与支撑框(4-3)轴孔配合可实现绕轴线旋转运动，所述卷筒(4-2)与输出轴(4-1)固定连接并由伺服电机(4-4)驱动正向或反向转动，所述伺服电机(4-4)固定安装在支撑框(4-3)上；所述吊索(9)一端固定在卷筒(4-2)上，通过伺服电机(4-4)的正向、反向转动实现吊索(9)在卷筒(4-2)上缠绕与释放；吊索(9)穿过支撑框(4-3)上的转向孔(4-3-1)结构并与液压伸缩杆(10)的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统，其特征在于：所述双链卷收控制装置(7)包括伸缩架组件(7-1)、安装壳体(7-2)、回转链轮(7-3)及伺服驱动电机(7-4)，所述回转链轮(7-3)与伺服驱动电机(7-4)固定在安装壳体(7-2)两侧，伺服驱动电机(7-4)带动回转链轮(7-3)转动，两处伺服驱动电机(7-4)可分别控制回转链轮(7-3)回转方向及转速，所述伸缩架组件(7-1)安装在安装壳体(7-2)中导槽(7-2-1)结构内，上下间隔交错布置并可沿槽滑动；

所述伸缩架组件(7-1)由转动链轮(7-1-1)、支撑杆(7-1-2)及压缩弹簧(7-1-3)组成，转动链轮(7-1-1)与支撑杆(7-1-2)之间轴孔配合实现转动连接，压缩弹簧(7-1-3)一端与支撑杆(7-1-2)端面接触另一端与安装壳体(7-2)接触；

所述双链条(11)在交叉布置的转动链轮(7-1-1)上缠绕，并由压缩弹簧(7-1-3)提供张紧力，始终保持双链条(11)绷紧状态；通过两侧伺服驱动电机(7-4)的转速与旋转方向控制，可实现两侧伺服驱动电机(7-4)之间双链条(11)实际长度调节。

4.根据权利要求3所述的一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统，其特征在于：在卷收过程，压缩弹簧(7-1-3)推动转动链轮(7-1-1)移动，促使相邻伸缩架组件(7-1)的转动链轮(7-1-1)之间的距离变大，将双链条(11)卷收；在释放过程，两侧伺服驱动电机(7-4)提供链条张力，将压缩弹簧(7-1-3)压缩，使相邻伸缩架组件(7-1)的转动链轮(7-1-1)之间的距离变小，将双链条(11)释放。