[发明专利]刮板输送机上的煤量确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种刮板输送机上的煤量确定方法，其特征在于，包括:

获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云；

对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第一点云；

对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第二点云；

根据所述第一点云、所述第二点云及煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云、所述第二点云及煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量，包括：

将所述第一点云及所述第二点云进行对齐；

基于预设的采样间隔，对对齐后的第一点云及所述第二点云进行采样，以获取多个采样点对，其中，每个采样点对中包含一个第一点云中的第一采样点及一个第二点云中的第二采样点，且第一采样点和第二采样点的水平面坐标相同；

获取每个采样点对中所述第一采样点对应的第一深度值，及所述第二采样点对应的第二深度值；

根据每个所述第一深度值、及每个所述第二深度值、所述采样间隔及所述煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第一点云，包括：

基于点云配准算法，确定每两个相邻第一子点云之间的第一旋转平移矩阵；

基于每两个相邻第一子点云之间的所述第一旋转平移矩阵，对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述第一点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第二点云，包括：

从所述多个第二子点云中获取每个所述第一旋转平移矩阵对应的第三子点云及第四子点云；

根据每个所述第一旋转平移矩阵，生成每个所述第三子点云对应的第五子点云；

根据每个所述第一旋转平移矩阵，及对应的所述第四子点云、所述第五子点云，确定每个所述第一旋转平移矩阵对应的损失值；

对每个所述第一旋转平移矩阵进行迭代优化，直至对应的所述损失值小于预设阈值，以获取每两个相邻第二子点云之间的第二旋转平移矩阵；

根据每个所述第二旋转平移矩阵，对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述第二点云。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云，包括：

获取多个点云采集设备在所述刮板输送机为空载状态时采集的所述多个第一子点云，在所述刮板输送机为负载状态时采集的所述多个第二子点云；

其中，每两个相邻的点云采集设备采用不同波段的光源。

6.一种刮板输送机上的煤量确定装置，其特征在于，包括:

第一获取模块，用于获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云；

第二获取模块，用于对所述多个第一子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第一点云；

第三获取模块，用于对所述多个第二子点云进行拼接，以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第二点云；

确定模块，用于根据所述第一点云、所述第二点云及煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：

将所述第一点云及所述第二点云进行对齐；

基于预设的采样间隔，对对齐后的第一点云及所述第二点云进行采样，以获取多个采样点对，其中，每个采样点对中包含一个第一点云中的第一采样点及一个第二点云中的第二采样点，且第一采样点和第二采样点的水平面坐标相同；

获取每个采样点对中所述第一采样点对应的第一深度值，及所述第二采样点对应的第二深度值；

根据每个所述第一深度值、及每个所述第二深度值、所述采样间隔及所述煤料密度，确定所述刮板输送机上的煤量。