[发明专利]一种集成式液压驱动模块及液压足式机器人

权利要求书

1.一种集成式液压驱动模块，其特征在于：

所述驱动模块包括液压杆、两个密封轴、液压缸及散热阀块，所述液压杆的一端穿过所述液压缸的一端后伸入所述液压缸的工作腔内并连接于活塞，所述活塞将所述工作腔分割成上工作腔及下工作腔两部分；所述密封轴的一端穿过所述散热阀块后连接于所述液压缸，且两个所述密封轴间隔设置；

所述散热阀块形成有互不连通的第一流通孔及第二流通孔，所述第一流通孔通过一个所述密封轴与所述上工作腔连通，且其与开设于所述散热阀块的进油口相连通以形成进油路；所述第二流通孔通过另一个所述密封轴与所述下工作腔相连通，且其与开设于所述散热阀块的出油口相连通，以形成回油路。

2.如权利要求1所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述驱动模块还包括伺服阀，所述伺服阀设置在散热阀块上，且分别将进油口及出油口与所述第一流通孔及所述第二流通孔相连通。

3.如权利要求2所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述散热阀块包括第一条形块、第二条形块、第三条形块、多个散热片及第一矩形块，所述第三条形块的两端分别连接于所述第一矩形块的一端及所述第二条形块的一端，所述第一条形快的一端连接于所述第一矩形块的另一端；所述第一条形块远离所述第一矩形块的一端开设有第三螺纹孔，所述第二条形块远离所述第三条形块的一端开设有第四螺纹孔，两个压力传感器分别通过所述第三螺纹孔及所述第四螺纹孔连接于所述第一条形块及所述第二条形块；多个所述散热片均分成两组，两组散热片分别间隔设置在所述第三条形块相背的两侧上。

4.如权利要求3所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述第一条形块及所述第二条形块还分别开设有安装孔，所述安装孔的中心轴与所述第三螺纹孔的中心轴垂直，且为贯穿孔，两个所述安装孔分别与第三螺纹孔及第四螺纹孔相连通。

5.如权利要求4所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述第一矩形块的中部还开设有四个沉孔，四个沉孔分别位于同一个正方形的四个角部，四个沉孔分别称为第一沉孔、第二沉孔、第三沉孔及第四沉孔，所述第二沉孔及所述第四沉孔沿所述散热阀块的中心轴设置；所述第一矩形块相背的两侧还分别开设有第五螺纹孔及第六螺纹孔，所述第五螺纹孔及所述第六螺纹孔分别与所述第一沉孔及所述第二沉孔相连通；所述第五螺纹孔及所述第六螺纹孔分别作为进油口及出油口。

6.如权利要求5所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述第一流通孔开设于所述第二条形块及所述第一矩形块内，且其与所述第三螺纹孔及所述第四沉孔相连通；所述第二流通孔开设于所述第一矩形块、所述第三条形块及所述第二条形块内，其两端分别与所述第二沉孔及所述安装孔相连通，且对应的所述安装孔与所述第四螺纹孔相连通。

7.如权利要求6所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述液压缸相背的两端分别开设有第一螺纹孔及第二螺纹孔；所述密封轴的一端形成有外螺纹，该端穿过所述安装孔后伸入所述第一螺纹孔或者第二螺纹孔以形成螺纹连接。

8.如权利要求7所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述密封轴开设有沿其轴向设置的连通孔，所述连通孔贯穿所述密封轴与所述液压缸螺纹连接的一端；所述密封轴还开设有第一侧孔及第二侧孔，所述第一侧孔的中心轴与所述第二侧孔的中心轴垂直相交，且形成的交点位于所述连通孔的中心轴上；两个连通孔分别与第一螺纹孔及第二螺纹孔相连通，同一个密封轴的第一侧孔及第二侧孔与所述第一流通孔或者所述第二流通孔相连通。

9.如权利要求5所述的集成式液压驱动模块，其特征在于：所述伺服阀设置在所述第一矩形块上，其分别将所述第一沉孔与所述第四沉孔相连通、所述第三沉孔与所述第二沉孔相连通。

10.一种液压足式机器人，其特征在于：所述足式机器人包括权利要求1-9任一项所述的集成式液压驱动模块及功能元件，所述功能元件连接于所述集成式液压驱动模块。