[发明专利]无人船的航行控制方法、系统和可读存储介质

说明书

本发明公开的一种无人船的航行控制方法、系统和可读存储介质，属于无人船作业技术领域，包括：基于无人船上预设的激光雷达组构建无人船当前航行水环境的水域模型；基于构建的水域模型结合无人船的卫星定位数据设定无人船的禁航区，控制无人船远离禁航区进行航行；基于构建的水域模型识别当前无人船航行位置预设范围内的障碍数据，基于障碍数据控制无人船进行避障航行。本发明通过搭载两组激光雷达，可以在无人船航行区域内实时构建水下模型以及水上模型，并基于搭建的模型来控制无人船规避障碍物或者禁航区，以此能够保障航行安全，避免无人船发生信号失联或者沉船搁浅等问题的发生，提升了用户使用体验。

技术领域

本发明涉及无人船作业技术领域，更具体的，涉及一种无人船的航行控制方法、系统和可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人驾驶设备的应用得到了空前的发展，例如无人机，无人车或者无人船，而无人驾驶设备往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务，例如无人机在航拍、农业、植保、观察野生动物、监控传染病、电力巡检等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，无人车在快递运输、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，也同样促进了无人车的发展，对于无人船而言，局限于水域层面才能行进，即便如此无人船在很多领域同样受到重要，例如水质检测、水产养殖、风景旅游等等领域。

同时，在无人船具体应用时，尤其是对于水域巡航、水质检测用的无人船而言，如何控制无人船的自动化航行是重中之重，只有保证了无人船的安全航行，才能进一步保证无人船的基础作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人船的航行控制方法、系统和可读存储介质，可以基于搭建的模型来控制无人船规避障碍物或者禁航区，以此能够保障航行安全，避免无人船发生信号失联或者沉船搁浅等问题的发生，提升了用户使用体验。

本发明第一方面提供了一种无人船的航行控制方法，包括以下步骤：

基于无人船上预设的激光雷达组构建无人船当前航行水环境的水域模型；

基于构建的所述水域模型结合所述无人船的卫星定位数据设定所述无人船的禁航区，控制所述无人船远离所述禁航区进行航行；

基于构建的所述水域模型识别当前所述无人船航行位置预设范围内的障碍数据，基于所述障碍数据控制所述无人船进行避障航行。

本方案中，所述基于所述无人船上预设的激光雷达组构建所述无人船当前航行水环境的水域模型，具体包括：

基于预先设置在所述无人船船体表面的第一激光雷达组构建所述无人船当前航行水环境的水平面上方模型；

基于预先设置在所述无人船船舱底部的第二激光雷达组构建所述无人船当前航行水环境的水平面下方模型；

将所述水平面上方模型以及所述水平面下方模型以水平面为基准进行整合以构建所述无人船当前航行水环境的所述水域模型。

本方案中，所述基于构建的所述水域模型结合所述无人船的卫星定位数据设定所述无人船的禁航区，具体包括：

基于所述无人船当前对应的所述卫星定位数据识别所述水平面上方模型内的第一禁航水域，其中，所述第一禁航水域至少包括水位低于预设高度的水域以及水草生长水域；

基于所述无人船当前对应的所述卫星定位数据识别所述水平面下方模型内的第二禁航水域，其中，所述第二禁航水域至少包括水下礁石水域以及捕鱼作业水域；

基于所述第一禁航水域与所述第二禁航水域进行空间整合得到所述禁航区。

本方案中，所述控制所述无人船远离所述禁航区进行航行，具体包括：

当所述无人船航行时距所述第一禁航水域的距离小于第一警戒距离时，控制所述无人船远离所述第一禁航水域；