[发明专利]一种自监督的实时检测室内布局框架的方法

权利要求书

1.一种自监督的实时检测室内布局框架的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、构造实时图形线段检测神经网络识别模块；

S2、将该线段识别神经网络识别模块搭载到单目视觉室内智能移动清洁机器人上；

S3、摄像头捕捉实时画面，在单目视觉选出的关键帧中，实时线段神经网络识别模块识别画面中的线段；

S4、根据预制的线段特征和线段相交特征来推测室内布局框架，将概率最高的室内框架方位作为结论；

S5、计算该室内布局框架与摄像头之间的位置关系，将该位置关系输送给机器人清扫模块；

S6、得到室内布局框架与摄像头之间的位置关系后，机器人清扫模块会对比当前清扫方向和室内布局框架的方位，进行运行轨迹的判断；

S7、机器人地图模块在清扫过程中不断根据各传感器数据生成地图；

S8、根据机器人地图模块生成的地图，获取当前室内布局框架的规整程度；

S9、使用该规整程度判断识别出的室内布局框架的合理程度，对识别给出正反馈或者负反馈；

S10、室内布局框架识别系统根据反馈不断学习来提升识别率，并在清扫过程中不断重复2-9的步骤来辅助清扫，同时不断地根据反馈进行学习。

2.根据权利要求1所述的一种自监督的实时检测室内布局框架的方法，其特征在于：S1步骤，使用线段检测数据集对该线段检测神经网络模块进行训练，使其能在多个真实数据集上达到很好的线段识别效果。

3.根据权利要求1所述的一种自监督的实时检测室内布局框架的方法，其特征在于：S6步骤，如果当前清扫方向已经平行或者垂直于该框架方向，则不必调整并继续当前方向；否则调整机器人清扫方向，调整到沿着或垂直于室内布局框架方向清扫。