[发明专利]一种双刚轮中空谐波减速一体机

权利要求书

1.一种双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，包括：

动力件，其包括电机机壳、定子组件和转子轴系，所述定子组件和所述转子轴系均设置在所述电机机壳上，以提供动力；

减速输出件，其设置在所述电机机壳上，其包括谐波减速件和扭矩输出件，所述谐波减速件在所述电机机壳上将所述转子轴系输入的扭矩减速后经所述扭矩输出件向外输出；

驱动控制编码件，其设置在所述电机机壳上，其包括编码器码盘和编码器驱控一体板，所述编码器驱控一体板在所述电机机壳上与所述编码器码盘组成所述动力件的编码器和驱控功能部件。

2.根据权利要求1所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述定子组件压合在所述电机机壳内腔中；所述转子轴系包括前轴承、转子、后轴承、保护管和过渡套，所述前轴承嵌装在所述电机机壳一端腔体内，并且所述前轴承外圈自由端被所述电机机壳一端口上设置的轴承压板压合；所述转子的转轴一端嵌装在所述前轴承内圈中，所述前轴承的内圈被所述转子的转轴上套装的轴上卡簧压合。

3.根据权利要求2所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述后轴承嵌装在所述转子的转轴另一端管内，所述保护管一端穿过所述转子的转轴后嵌装在所述后轴承内；所述过渡套紧固在所述转子的转轴另一端上，所述过渡套一端抵在所述后轴承的外圈自由端上。

4.根据权利要求2或3所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述谐波减速件包括第一刚轮、柔轮和波发生器，所述第一刚轮紧固在所述电机机壳一端面上，所述第一刚轮内侧面周向设置有第一内齿，所述第一内齿在圆周上有2个或者3个啮合区；所述柔轮一端嵌装在所述第一刚轮内圈中。

5.根据权利要求4所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述柔轮一端周向分布有第一外齿，所述柔轮另一端周向分布有第二外齿，所述第一外齿与所述第一内齿相比少2个或者3个齿数；所述波发生器嵌装在所述柔轮一端内腔中，并且所述波发生器紧固在所述转子的转轴一端面。

6.根据权利要求4或5所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述波发生器中间的凸轮的外环周面上布置有柔性轴承，所述凸轮的外环周面上环布有2个或者3个凸起环面，相邻的凸起环面间设置有渐进的过渡环面。

7.根据权利要求4或5所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述扭矩输出件包括基座、第一轴承、第二刚轮和输出法兰，所述基座与所述第一刚轮共同紧固在所述电机机壳一端面上，所述第一轴承嵌装在所述基座内腔中，所述第二刚轮设置在所述第一轴承上，所述输出法兰设置在所述第二刚轮上。

8.根据权利要求7所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述第二刚轮固定嵌装在所述第一轴承内圈中，并且所述第二刚轮一端套装在所述柔轮另一端上，并且所述第二刚轮内侧面设置有第二内齿与所述第二外齿啮合，所述输出法兰紧固在所述第二刚轮另一端面上。

9.根据权利要求7或8所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述输出法兰为扭矩传感器法兰。

10.根据权利要求4所述的双刚轮中空谐波减速一体机，其特征在于，所述驱动控制编码件还包括编码器罩，所述编码器码盘紧固在所述过渡套上，所述编码器驱控一体板通过定高柱固定在所述电机机壳另一端面上，所述编码器罩紧固在所述电机机壳另一端面上。