[发明专利]一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法

权利要求书

1.一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，通过提取实物特征点表征群目标中各目标的位置基准，各攻击飞行器根据所述位置基准确定包含相同的目标集合S1的目标区域，之后完成目标区域内群目标的分配与攻击，具体包括以下步骤：

步骤一、根据群目标的位置信息，在群目标所在区域的外围，释放多个人工信标，提取群目标所在区域的位置结构特征；

步骤二、各攻击飞行器通过图像检测手段识别到人工信标后，对人工信标的位置信息进行统计运算，得到实物特征点；各攻击飞行器根据所述实物特征点确定的目标区域包含相同的目标集合S1；

步骤三、各攻击飞行器在无数据链通信条件下，各自根据自身识别的目标集合S1计算外包络椭圆的中心(x₀，y₀)，根据各攻击飞行器视野范围确定外包络椭圆的长轴和短轴，构建各攻击飞行器识别目标区域的外包络椭圆；

以外包络椭圆的中心(x₀，y₀)为原点，以外包络椭圆的长轴为X轴，并根据步骤一中提取的位置结构特征，确定X轴的方向角，建立直角坐标系，获得各目标的位置信息，同一目标的位置信息在不同的攻击飞行器中唯一且相同；

步骤四、各攻击飞行器以自身建立的所述直角坐标系的原点为中心，将目标区域划分为若干个相同角度大小的扇形区域，设置扇形区域与攻击飞行器的对应关系，包括一个扇形区域对应一个攻击飞行器和一个扇形区域对应多个攻击飞行器；

当一个扇形区域只包含一个目标时，将该扇形区域中的目标分配给对应的攻击飞行器；当一个扇形区域包含多个目标时，各攻击飞行器根据目标与原点的欧氏距离和目标与扇形区域中心线的角度，决定目标分配情况；

步骤五、各攻击飞行器根据目标分配情况，完成作战攻击。

2.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述步骤一中所提到的人工信标由定位飞行器释放，所述定位飞行器布置于飞机装载的布撒器上，一枚所述定位飞行器包含多个所述人工信标；

所述人工信标为发光物或者具有一定形状或者颜色的物体；所述发光物的发光时间可以持续发光至攻击任务结束。

3.根据权利要求2所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述布撒器的装填方式包括定位装填和攻击装填；所述定位装填的布撒器中包含1枚定位飞行器和J-1枚攻击飞行器；所述攻击装填的布撒器中J枚飞行器全部为攻击飞行器；其中，J表示一个布撒器中飞行器的总数，J为大于1的整数。

4.根据权利要求3所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述定位装填的布撒器用于首轮攻击时投放人工信标和对目标攻击，所述攻击装填的布撒器负责后继攻击。

5.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述步骤二中提到的对人工信标的位置信息进行统计运算，得到实物特征点，具体为：对多个所述人工信标的位置信息坐标求取均值，作为实物特征点的坐标。

6.根据权利要求1所述的一种无数据链条件下多飞行器目标协同攻击方法，其特征在于，所述步骤二中提到的各攻击飞行器根据所述实物特征点确定的目标区域包含相同的目标集合S1，具体为：不同的攻击飞行器根据所述位置基准调整自身的瞄准方向，不同的攻击飞行器具有相同的视野范围，瞄准同一个位置基准，并且不同的攻击飞行器均以所述位置基准为起点，按照先向下后向上的方式按行识别目标，获得相同的目标集合S1。