[发明专利]隧道扫描机器人

权利要求书

1.一种隧道扫描机器人，其特征在于，包括三维激光扫描仪(1)、行走机构(2)、IMU传感器(3)和控制机构(4)，

所述三维激光扫描仪(1)用于扫描获取隧道和隧道内物品点云数据，

所述IMU传感器(3)与所述控制机构(4)电连接，用于检测隧道扫描机器人的姿态和位置信息并将信息传输给所述控制机构(4)，

所述行走机构(2)用于携带所述三维激光扫描仪(1)、所述IMU传感器(3)和所述控制机构沿隧道内的轨道(6)移动，

所述控制机构(4)用于控制所述行走机构(2)行走和处理所述隧道和隧道内物品点云数据以及所述IMU传感器(3)传输的信息。

2.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，所述行走机构(2)包括驱动电机(21)、主动轴(22)、从动轴(23)和滚轮(24)，所述主动轴(22)和所述从动轴(23)相互平行，所述驱动电机(21)通过传动机构(27)与所述主动轴连接，所述驱动电机(21)用于驱动主动轴(22)转动，所述主动轴(22)和所述从动轴(23)的两端均可拆卸连接有所述滚轮(24)。

3.根据权利要求2所述的隧道扫描机器人，其特征在于，所述主动轴(22)和所述从动轴(23)的两端均通过转动轴(25)与所述滚轮(24)可拆卸连接，所述主动轴(22)的两端和所述从动轴(23)的两端分别通过管夹(26)与转动轴(25)同轴可拆卸连接，所述转动轴(25)的另一端与滚轮(24)固定连接。

4.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括翻转升降机构(7)，所述三维激光扫描仪(1)固定在所述翻转升降机构(7)上，所述翻转升降机构(7)用于翻转和升降所述三维激光扫描仪(1)。

5.根据权利要求4所述的隧道扫描机器人，其特征在于，所述翻转升降机构(7)包括翻转电机(71)和翻转支架(72)，所述翻转支架(72)呈L型，所述三维激光扫描仪(1)固定在L型翻转支架(72)的其中一个架板上，L型翻转支架(72)的另一个架板与翻转电机(71)的输出轴固定连接，所述翻转电机(71)用于驱动所述翻转支架(72)转动。

6.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括照明机构(8)，所述照明机构(8)用于对隧道内部进行照明。

7.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括控制面板(9)，所述控制面板(9)与所述控制机构(4)电连接，所述控制面板(9)用于输入控制指令并发送给所述控制机构(4)以及显示信息。

8.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括GPS导航仪，所述GPS导航仪与所述控制机构(4)电连接，用于为IMU传感器(3)进行初始定位。

9.根据权利要求1或8所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括距离传感器，所述距离传感器与所述控制机构(4)电连接，用于检测隧道扫描机器人与隧道壁或隧道内物品之间的距离。

10.根据权利要求1所述的隧道扫描机器人，其特征在于，还包括通信机构，所述通信机构与所述控制机构(4)电连接，用于与移动终端通信连接。