[发明专利]定位方法、装置及车辆

说明书

本公开提供了一种定位方法、装置及车辆，所述定位方法包括：获取目标图像；根据环境场景，从多个地图中确定至少一个地图作为目标地图，不同地图的环境场景不同；在所述目标图像的环境场景与所述目标地图的环境场景均不一致的情况下，对所述目标图像和/或所述目标地图的地图图像进行图像增强处理，以使所述目标图像的环境场景和所述地图图像的环境场景相一致；将环境场景相一致的所述目标图像和所述地图图像进行对比；根据对比结果，确定所述目标图像对应的位置。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置及车辆。

背景技术

通过卫星定位信号或其他定位信号可以确定接收信号的设备所在位置，当定位信号受影响，如信号干扰、信号屏蔽等情况，无法实现定位。采用视觉地图的定位方案，能够在卫星定位信号、蓝牙信号等受影响的环境下实现定位。视觉定位应用可广泛用于机器人、车辆等的定位及导航等。由于光照、气候等各种环境因素的影响，不同环境场景采集的图像差异较大，可能会导致定位不准确或定位失败。

发明内容

本公开提供了一种定位方法、装置及车辆，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

获取目标图像；

根据环境场景，从多个地图中确定至少一个地图作为目标地图，不同地图的环境场景不同；

在所述目标图像的环境场景与所述目标地图的环境场景均不一致的情况下，对所述目标图像和/或所述目标地图的地图图像进行图像增强处理，以使所述目标图像的环境场景和所述地图图像的环境场景相一致；

将环境场景相一致的所述目标图像和所述地图图像进行对比；

根据对比结果，确定所述目标图像对应的位置。

在一可实施方式中，对所述目标图像和/或所述目标地图的地图图像进行图像增强处理，包括：

获取所述目标地图的环境参数；对所述目标图像进行图像增强处理，使所述目标图像的环境参数与所述目标地图的环境参数相一致；或者

获取所述目标图像的环境参数；对所述目标地图的地图图像进行图像增强处理，使所述地图图像的环境参数与所述目标地图的环境参数相一致。

在一可实施方式中，所述目标地图包括第一目标地图和第二目标地图；对所述目标图像和/或所述目标地图的地图图像进行图像增强处理，包括：

获取所述第一目标地图的第一环境参数和所述第二目标地图的第二环境参数；根据所述第一环境参数对所述目标图像进行第一图像增强处理，消除所述目标图像的所述环境场景的第一环境因素；所述第一图像增强处理后的所述目标图像进行第二图像增强处理，使所述目标图像的所述环境场景的第二环境因素的环境参数与所述第二环境参数相一致；或者

获取所述第一目标地图的第一环境参数和所述第二目标地图的第二环境参数；对所述目标图像进行第三图像增强处理，使所述目标图像的所述环境场景的第一环境因素的环境参数与所述第一环境参数相一致；所述第三图像增强处理后的所述目标图像进行第四图像增强处理，使所述目标图像的所述环境场景的第二环境因素的环境参数与所述第二环境参数相一致。

在一可实施方式中，根据对比结果，确定所述目标图像对应的位置，包括：

确定与所述目标图像相匹配的地图图像；

确定所述目标图像与相匹配的所述地图图像的相对方位及距离；

根据所述地图图像对应的位置和所述相对方位及距离确定所述目标图像对应的位置。

在一可实施方式中，将环境场景相一致的所述目标图像与所述地图图像进行对比，包括：