[发明专利]障碍物位置识别方法、装置、终端设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物位置识别方法，其特征在于，包括：

获取车辆悬架的高度变化参数；

根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；

根据车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；

根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置。

2.如权利要求1所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车辆悬架的高度变化参数包括前悬架高度变化值和后悬架高度变化值；所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：

根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心点的高度变化值。

3.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车辆中心点的高度变化值，包括：

若所述前悬架高度变化值与所述后悬架高度变化值一致，则将所述车辆中心的高度变化值确定为所述前悬架高度变化值或所述后悬架高度变化值；

若所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值不一致，则根据预设算法计算所述车辆中心点的高度变化值。

4.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车身位置变化参数包括车身的倾斜信息，所述根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数，包括：

根据所述前悬架高度变化值和所述后悬架高度变化值计算车身的倾斜信息。

5.如权利要求2所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车身位置变化参数包括车辆中心点的高度变化值，所述传感器的安装位置参数包括传感器在悬架预设状态下的安装高度值，所述根据车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息，包括：

根据所述车辆中心点的高度变化值和所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值计算所述传感器的实时高度值。

6.如权利要求4所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，所述车身位置变化参数包括车身的倾斜信息，所述传感器的安装位置参数包括传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值，所述根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息，包括：

根据所述车身的倾斜信息、所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值计算所述传感器的实时高度值。

7.如权利要求6所述的障碍物位置识别方法，其特征在于，根据所述车身的倾斜信息、所述传感器在悬架预设状态下的安装高度值和安装横向位置值计算所述传感器的实时高度值的计算公式为：

Z＝|X1-X2|*K+Z1；

其中，Z为传感器的实时高度值，X1是传感器在悬架预设状态下安装时的横向位置值，X2是车辆中心点的横向安装值，K为车身的倾斜斜率，Z1为传感器在悬架预设状态下的安装高度值。

8.一种障碍物位置识别装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆悬架的高度变化参数；

第一确定单元，用于根据所述车辆悬架的高度变化参数确定车身位置变化参数；

第二确定单元，用于根据所述车身位置变化参数和传感器的安装位置参数确定所述传感器的实时位置信息；

识别单元，用于根据所述传感器的实时位置信息确定障碍物的位置。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的障碍物位置识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的障碍物位置识别方法的步骤。