[发明专利]基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备

说明书

本发明公开了一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备。该方法包括：通过视觉识别算法识别一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置；控制机械手对全部杂草进行清除，并在清除完成后生成清除完成信号；将清除完成信号传输至视觉识别系统，以使视觉识别系统对待除草子区域进行二次识别，生成对应的清除完成确认信号；控制目标除草机移动至下一个待除草子区域，并返回通过视觉识别算法识别一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置的步骤，直至完成待除草总区域内杂草的清除。本发明实施例解决现有技术中人工进行除草所导致的效率低和人工成本高的技术问题，实现了简单快捷地进行自动化除草，提高了除草效率以及降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备。

背景技术

近几年自动控制行业飞速发展，很多工厂已经或者正在实现自动化控制，自动化生产。在这种大环境下，农业生产也在向机械化，去人力自动化方向发展，目前已经有联合收割机，自动播种机等通用大型农业自动化设备，但是对于一些其他类型的农产品还没有相应的自动化设备来替代人力，比如，针对中草药种植中的除草过程。

由于中草药和普通的农产品不同，中草药在种植过程中，需要不断的清除掉药田中杂草才能保证药材的正常生长，而目前对于这种除草工作只有通过人力日复一日的拔出，很累且效率很低。

发明内容

本发明提供了一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法、装置和设备，以解决现有技术中人工除草导致效率低和人工成本高的技术问题，实现了简单快捷地进行自动化除草，提高了除草效率以及降低了人工成本。

根据本发明的一方面，提供了一种基于视觉识别和运动控制的智能除草方法，包括：

通过视觉识别算法识别目标除草机所对应实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置；其中，所述待除草子区域为目标除草机单次所覆盖的区域；

控制机械手对所述全部杂草坐标位置对应的杂草进行清除，并在清除完成后生成对应的清除完成信号；

将清除完成信号传输至视觉识别系统，以使所述视觉识别系统对所述待除草子区域进行二次识别，生成对应的清除完成确认信号；

响应于所述清除完成确认信号，控制目标除草机移动至下一个待除草子区域，并返回通过视觉识别算法识别目标除草机所对应实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置的步骤，直至完成待除草总区域内杂草的清除。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于视觉识别和运动控制的智能除草装置，包括：

第一识别模块，用于通过视觉识别算法识别目标除草机所对应实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置；

控制模块，用于控制机械手对所述全部杂草坐标位置对应的杂草进行清除，并在清除完成后生成对应的清除完成信号；

第二识别模块，用于将清除完成信号传输至视觉识别系统，以使所述视觉识别系统对所述待除草子区域进行二次识别，生成对应的清除完成确认信号；

执行模块，用于响应于所述清除完成确认信号，控制目标除草机移动至下一个待除草子区域，并返回通过视觉识别算法识别实际覆盖总区域内其中一个待除草子区域内的全部杂草坐标位置的步骤，直至完成待除草总区域内杂草的清除。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于视觉识别和运动控制的智能除草方法。