[发明专利]物料加工进出时机的规划方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种物料加工进出时机的规划方法，其特征在于，所述物料加工进出时机的规划方法包括以下步骤：

当接收到物料的进出任务时，确定运输所述物料的机械手的当前工艺步骤；

将所述当前工艺步骤的结束时刻作为所述进出任务的当前第一开始时刻；

判断以所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务时的执行时间是否小于所述当前第一开始时刻与下一工艺步骤的第二开始时刻之间的时间间隔，其中，所述下一工艺步骤为所述当前工艺步骤的下一个工艺步骤；

若小于所述时间间隔，则将所述当前第一开始时刻作为执行所述进出任务执行的开始时机；

若等于或者大于所述时间间隔，则将所述当前工艺步骤的下一个工艺步骤作为新的所述当前工艺步骤，执行将所述当前工艺步骤的结束时刻作为所述进出任务的当前第一开始时刻的步骤；

其中，在所述将所述当前第一开始时刻作为执行所述进出任务执行的开始时机的步骤之前，所述方法还包括：

判断在所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务是否会引起加工流程中其它工艺步骤出现错误执行，所述其它工艺步骤包括除所述当前工艺步骤外所述加工流程中正在执行的第一工艺步骤和/或待执行的第二工艺步骤；

若不会引起所述其它工艺步骤出现错误执行，则执行所述将所述当前第一开始时刻作为执行所述进出任务执行的开始时机的步骤；

若会引起所述其它工艺步骤出现错误执行，则执行所述将所述当前工艺步骤的下一个工艺步骤作为所述新的所述当前工艺步骤的步骤；

其中，所述判断在所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务是否会引起加工流程中其它工艺步骤出现错误执行的步骤包括：

模拟以所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务时的所述加工流程得到模拟过程；所述第二工艺步骤还包括组合工艺和拆分工艺；

基于所述模拟过程得到所述组合工艺的第三开始时刻；

判断所述第三开始时刻是否小于在所述组合工艺之前的第一个拆分工艺的结束时刻；

若所述第三开始时刻小于所述第一个拆分工艺的结束时刻，则判定会引起所述其它工艺步骤出现错误执行；

其中，在所述判断所述第三开始时刻是否小于在所述组合工艺之前的第一个拆分工艺的结束时刻的步骤之后，所述方法还包括：

若所述第三开始时刻大于或者等于所述第一个拆分工艺的结束时刻，则基于所述模拟过程得到所述组合工艺的消耗时间；

在所述第三开始时刻的基础上加上所述消耗时间得到所述组合工艺对应的第一结束时刻；

根据所述第一结束时刻与所述组合工艺的第一最佳结束时刻之间差值，对所述第三开始时刻进行调整得到第二最佳开始时刻，以使与所述第二最佳开始时刻对应的第二最佳结束时刻与所述第一最佳结束时刻相同，其中，所述组合工艺的第一最佳结束时间为处于不存在所述进出任务的场景下规划生成的；

判断所述第二最佳开始时刻是否小于所述第一个拆分工艺的结束时刻；

若所述第二最佳开始时刻小于所述第一个拆分工艺的结束时刻，则判定会引起所述其它工艺步骤出现错误执行。

2.如权利要求1所述的物料加工进出时机的规划方法，其特征在于，在所述判断以所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务时的执行时间是否小于所述当前第一开始时刻与下一工艺步骤的第二开始时刻之间的时间间隔的步骤之前，所述方法包括：

获取所述当前第一开始时刻的物料架的装载信息和所述当前第一开始时刻的所述机械手的位置信息；

基于所述装载信息和所述位置信息生成所述进出任务以所述当前第一开始时刻开始执行时的执行时间，其中，所述执行时间为所述机械手完成所述进出任务所需要的时间。

3.如权利要求2所述的物料加工进出时机的规划方法，其特征在于，所述第一工艺步骤包括清洗工艺，在所述模拟以所述当前第一开始时刻开始执行所述进出任务时的所述加工流程得到模拟过程的步骤之后，所述方法包括：

若在所述模拟过程中所述清洗工艺发生过泡或者死锁现象，则判定会引起所述其它工艺步骤出现错误执行。