[发明专利]基于通信的车辆安全消息生成和处理

说明书

车辆中的系统包括一个或多个提供数据的传感器，该一个或多个传感器包括一个或多个相机。该系统还包括基于数据获取传感器信息的处理电路。传感器信息包括车辆周围的一个或多个特征的位置，该一个或多个特征是静止对象。处理电路另外从消息中获取信息，融合传感器信息和来自消息的信息，并基于不包括车辆的基于卫星的位置的融合生成和广播适应性安全消息。

技术领域

本主题公开涉及基于通信的车辆安全消息生成和处理。

背景技术

车辆(例如，汽车、摩托车、卡车、建筑设备)越来越多地使用传感器和通信系统来增强操作。例如，一些传感器(例如，惯性测量单元(IMU)、车轮角度传感器)可以提供关于车辆的信息，而其他传感器(例如，相机、激光雷达系统、雷达系统)提供关于车辆周围环境的信息。该信息可以促进车辆的半自主动作(例如，适应性巡航控制、自动制动)或自主操作，或者可以促进向驾驶员提供警报。

车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施(V2I)通信，以及通常车辆对一切(V2X)通信也可增强车辆操作。通常，全球导航卫星系统(GNSS)，例如全球定位系统(GPS)，可以提供车辆的位置，使得其附近的信息和消息以及因此与车辆相关的信息和消息可以容易地辨别。然而，GNSS定位并不总是可用的(例如，在隧道或地下车库中)。因此，希望提供基于通信的车辆安全消息生成和处理。

发明内容

在一个示例性实施例中，车辆中的系统包括一个或多个提供数据的传感器，一个或多个传感器包括一个或多个相机。该系统还包括基于数据获取传感器信息的处理电路，该传感器信息包括车辆周围的一个或多个特征的位置，该一个或多个特征是静止对象。处理电路从消息中获取信息，融合传感器信息和来自消息的信息，并基于不包括车辆的基于卫星的位置的融合生成和广播适应性安全消息。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理电路检查车辆的基于卫星的位置是否可用。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理电路根据信号强度或稳定性确定基于卫星的位置是否以所需的置信水平可用。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理电路基于不可用的基于卫星的位置生成适应性安全消息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理电路从来自一个或多个其他车辆的一个或多个车辆到车辆消息中获取信息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理电路从静止通信单元获取信息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该信息指示一个或多个特征中的至少一个的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理电路基于由传感器信息和由该信息指示的一个或多个特征中的至少一个的位置来融合传感器信息和该信息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，适应性安全消息还包括一个或多个特征。

除了这里描述的一个或多个特征之外，适应性安全消息包括天气信息。

在另一示例性实施例中，车辆中的方法包括从一个或多个传感器获取数据，一个或多个传感器包括一个或多个相机。该方法还包括基于数据获取传感器信息，传感器信息包括车辆周围的一个或多个特征的位置，该一个或多个特征是静止对象。此外，该方法包括从消息中获取信息，融合传感器信息和来自该消息的信息，以及基于该融合生成和广播适应性安全消息，该适应性安全消息不包括车辆的基于卫星的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括检查车辆的基于卫星的位置是否可用。

除了本文描述的一个或多个特征之外，检查包括根据信号强度或稳定性确定基于卫星的位置是否以所需的置信水平可用。

除了本文描述的一个或多个特征之外，生成适应性安全消息是基于不可用的基于卫星的位置。