[发明专利]移动机器人的故障状态监测方法、装置和设备

说明书

本发明公开了一种移动机器人的故障状态监测方法、装置和设备。所述方法包括：获取移动机器人中各待监测装置的至少两种状态数据；将所述至少两种状态数据输入预先训练的各待监测装置的关联故障监测模型中，得到各待监测装置的监测结果；根据所述监测结果确定所述移动机器人中的故障装置，以定位所述移动机器人的故障原因。本申请技术方案通过对移动机器人中所有传感器和/或硬件装置进行针对性的监控，实现对移动机器人故障原因的准确定位；并且本方案是依据各传感器或硬件装置的至少两种状态数据之间的特征关联关系，提高了对各装置监测的准确性，避免单一状态数据不准确造成的影响。

技术领域

本发明涉及机器人故障监测技术领域，尤其涉及一种移动机器人的故障状态监测方法、装置和设备。

背景技术

随着计算机理论、电子信息技术、自动控制理论、机械自动化等学科的发展和新型材料的应用，移动机器人技术突飞猛进。移动机器人安装的传感器及硬件作为移动机器人的重要组成，其数据准确性和完整性对于移动机器人的决策控制具有重要意义。一旦移动机器人传感器出现异常，会对移动机器人的行驶安全造成极大的影响。

现有技术中，通过获取移动机器人的运行状况数据对移动机器人的整体进行监控，只能判断出移动机器人出现故障，无法精确定位移动机器人的具体位置，仍需要技术人员进行排查，大大增加了技术人员的工作量，也影响移动机器人的正常运作，所以对于移动机器人故障位置精准定位十分重要。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人的故障状态监测方法、装置和设备，以解决对不同类型的监测装置监测不准确的问题，实现对监测装置的有效且准确的监测以及预测，进而准确定位移动机器人的故障位置。

根据本发明的一方面，提供了一种移动机器人的故障状态监测方法，所述方法包括：

获取移动机器人中各待监测装置的至少两种状态数据；其中，所述待监测装置包括所述移动机器人中安装的所有传感器装置和/或硬件装置；

将所述至少两种状态数据输入预先训练的各待监测装置的关联故障监测模型中，得到各待监测装置的监测结果；其中，所述故障监测模型用于学习所述至少两种状态数据之间的特征关联关系；

根据所述监测结果确定所述移动机器人中的故障装置，以定位所述移动机器人的故障原因。

根据本发明的另一方面，提供了一种移动机器人的故障状态监测装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取移动机器人中各待监测装置的至少两种状态数据；其中，所述待监测装置包括所述移动机器人中安装的所有传感器装置和/或硬件装置；

检测模块，用于将所述至少两种状态数据输入预先训练的各待监测装置的关联故障监测模型中，得到各待监测装置的监测结果；其中，所述故障监测模型用于学习所述至少两种状态数据之间的特征关联关系；

定位模块，用于根据所述监测结果确定所述移动机器人中的故障装置，以定位所述移动机器人的故障原因。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的移动机器人的故障状态监测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的移动机器人的故障状态监测方法。