[发明专利]一种车载雷达自校准方法，校准系统，车载雷达和汽车

权利要求书

1.一种车载雷达自校准方法,其特征在于，所述方法包括：

S1：获取当前车辆行驶信息，判断所述车辆行驶信息是否满足第一校准条件；若满足，则转S2进入车载雷达自校准程序；否则，不启动车载雷达自校准程序；

S2：仅当所述车辆行驶信息满足第二校准条件时，控制所述车载雷达采集N个参照目标信息后，采用超定方程组计算得车载雷达角度的最小二乘解，根据所述最小二乘解计算得最终校准角度，根据所述最终校准角度进行车载雷达自校准，N为大于2的自然数。

2.根据权利要求1所述的一种车载雷达自校准方法，其特征在于，所述S1包括：设置所述第一校准条件为驾驶模式，仅当所述当前车辆行驶信息处于驾驶模式时，才进入车载雷达自校准程序。

3.根据权利要求2所述的一种车载雷达自校准方法，其特征在于，所述步骤S2包括：设置所述第二校准条件为车速大于预设速度,车辆横摆角速度小于预设角速度，仅当车辆达到第二校准条件时，所述车载雷达采集预设范围内的参照目标信息，所述参照目标信息至少包括环境中相对所述车载雷达静止的参照物的径向速度和角度；所述车载雷达每探测一帧参照目标，采集N个参照目标信息。

4.根据权利要求3所述的一种车载雷达自校准方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：以当前车辆行驶方向为Y轴，车辆宽方向为X轴构建雷达角度校准坐标，根据所述N个参照目标信息进行超定方程组计算，公式为：

；

令，；则；

令，，，则；其中，N=1，2，...，n；

得最小二乘解：；

车载雷达校准角度：；

上式中，为车辆驾驶速度；为环境中相对车载雷达静止的参照物所在位置与车载雷达所探测范围的中轴线之间的夹角；为车载雷达所探测范围的中轴线与Y轴间的夹角；为参照物相对于车载雷达在驾驶方向的径向速度。

5.根据权利要求4所述的一种车载雷达自校准方法，其特征在于，所述根据所述最小二乘解计算得最终校准角度，还包括：根据雷达角度校准坐标按分辨率划分为多组角度区间；继续迭代所述步骤S1和步骤S2，根据所述角度区间将每一车载雷达校准角度进行归组，待达到预设时间或预设归组次数后，选取数量最多的组进行取均值获得最终校准角度。

6.根据权利要求4所述的一种车载雷达自校准方法，其特征在于，所述根据所述最终校准角度进行车载雷达自校准，还包括：设置所述车载雷达校准角度的容差范围，计算所述最终校准角度与原始校准角度的差值，判断所述差值是否在容差范围内；若所述差值在容差范围内，则修正所述差值使所述雷达继续正常工作；否则，停止所述雷达工作并上报风险。

7.采用如权利要求1-6任一所述的一种车载雷达自校准方法的校准系统，其特征在于，所述校准系统至少包括：

第一校准单元，用于获取当前车辆行驶信息，判断所述车辆行驶信息是否满足第一校准条件；若满足，则进入车载雷达自校准程序；否则，不启动车载雷达自校准程序；

采集单元，用于仅当所述车辆行驶信息满足第二校准条件时，控制所述车载雷达采集N个参照目标信息送至第二校准单元；

第二校准单元，用于根据N个参照目标采用超定方程组计算得车载雷达角度的最小二乘解，根据所述最小二乘解计算得最终校准角度，根据所述最终校准角度进行车载雷达自校准，N为大于2的自然数。