[发明专利]一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法及系统

权利要求书

1.一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述方法具体包括如下步骤：

结合外部光源，实时获取焊缝2D图像数据，并对所述焊缝图像数据深度学习及预测分类；

根据深度学习及预测分类情况，实时判定所述焊缝图像数据是否存在小针孔、小凹坑和裂纹等缺陷；

实时环绕式扫描获取所述焊缝的点云数据，将所述点云数据转化成深度图像数据，并判定深度图像数据是否存在缺陷。

2.根据权利要求1所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述结合外部光源，实时获取焊缝2D图像数据，并对所述焊缝图像数据深度学习及预测分类，还包括步骤：

判定密封钉中心是否位于设定位置，若是则实时获取焊缝图像数据，否则移动3D相机到密封钉中心上方。

3.根据权利要求1或2所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述结合外部光源，实时获取焊缝2D图像数据，并对所述焊缝图像数据深度学习及预测分类，还包括步骤：

获取焊缝密封钉圆心位置数据；

根据所述焊缝密封钉圆心位置数据，实时生成运动机构坐标系。

4.根据权利要求1所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述根据深度学习及预测分类情况，实时判定所述焊缝图像数据是否存在缺陷，还包括步骤：

实时传送所述焊缝图像数据的缺陷判定信息；

根据所述缺陷判定信息，实时对焊缝产品分类处理。

5.根据权利要求1所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述实时环绕式扫描获取所述焊缝的点云数据，将所述点云数据转化成深度图像数据，并判定深度图像数据是否存在缺陷，还包括步骤：

实时创建与所述焊缝的点云数据相应的数学模型；

根据创建的数学模块，实时对深度图像进行区域划分。

6.根据权利要求1或5所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述实时环绕式扫描获取所述焊缝的点云数据，将所述点云数据转化成深度图像数据，并判定深度图像数据是否存在缺陷，还包括步骤：

实时抽取深度图像，并定位焊缝密封钉台阶；

根据焊缝熔深高度信息，实时抽取焊缝区域，并生成区域图像src；

根据缺陷的数学模型，沿焊缝方向实时搜索缺陷相关数据。

7.根据权利要求1所述的一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测方法，其特征在于所述实时环绕式扫描获取所述焊缝的点云数据，将所述点云数据转化成深度图像数据，并判定深度图像数据是否存在缺陷之后，还包括步骤：

根据所述深度图像数据的缺陷判定，对产品的焊缝情况实时报警。

8.一种快速定位旋转中心的环绕式扫描焊缝检测系统，其特征在于所述系统具体包括：

获取处理单元，用于结合外部光源，实时获取焊缝2D图像数据，并对所述焊缝图像数据深度学习及预测分类；

第一判定单元，用于根据深度学习及预测分类情况，实时判定所述焊缝图像数据是否存在小针孔、裂纹和小凹坑等缺陷；

第二判定单元，实时环绕式扫描获取所述焊缝的点云数据，将所述点云数据转化成深度图像数据，并判定深度图像数据是否存在缺陷。