[发明专利]一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法

权利要求书

1.一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：包括移动底盘（7），以及安装在移动底盘上的升降台（10）和卸筐装置（36）；

所述升降台上安装有采摘筐输送装置和位于采摘筐输送装置前方的工作平台（2），所述工作平台上安装有采摘机械臂（1），采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，所述装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置（19）；

所述卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端竖向移动轨迹的后侧，且卸筐装置的进料端与采摘筐输送装置出料端的水平间距小于采摘筐宽度的1/2；

所述装筐装置（19）包括与升降台相对固定设置的主框架，以及安装在主框架上且沿水平方向相对设置的两电机（9），主框架上设有位于采摘筐输送装置上方且与采摘筐适配的竖向放筐通道，竖向放筐通道的下端形成供采摘筐沿前后方向通过的横向通道，电机的输出轴沿前后方向延伸，且在电机的输出轴上安装有与采摘筐顶部边沿适配的勾爪（20）；

所述勾爪（20）包括立板，以及自立板的下端朝向采摘筐所在侧延伸的钩板，立板远离钩板的侧面固接有连接板，连接板的前端和/或后端设有远离钩板延伸的折弯板，折弯板套设固定在电机输出轴上；

所述卸筐装置（36）包括卸筐支架、位于卸筐支架下方的电动推杆（33），以及沿输送方向依次排布且与卸筐支架转动连接的若干输送辊（34），卸筐支架的前端与移动底盘通过横轴铰接，所述电动推杆的一端与移动底盘铰接，另一端与卸筐支架铰接。

2.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述主框架的左、右侧架上分别固接有U型架（8），所述U型架包括位于主框架外侧的安装板，以及分别自安装板的两端延伸至主框架且与主框架固接的两接板，所述电机（9）安装在所述的安装板上。

3.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述主框架包括呈矩形分布的四根角铁，所述角铁沿竖直方向延伸，且角铁的下端与采摘筐输送装置的侧板固接，相邻角铁的上端通过扁钢固接；各角铁的开口均朝向主框架中心线设置，角铁下部沿左右方向延伸的侧板上开设供采摘筐通过的豁口。

4.根据权利要求1所述的一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人，其特征在于：所述卸筐支架靠近移动底盘的一端固设有跨接板（32）和位置传感器，跨接板所在平面与各输送辊的输送平面平行，且跨接板所在平面不低于各输送辊的输送平面；位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐。

5.一种权利要求4所述的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用机器视觉系统识别定位待采摘果实，通过机械臂将果实采摘后放入采摘筐；

步骤2：采摘筐装满后，采摘筐输送装置启动，将采摘筐运往卸筐装置，同时卸筐装置在电动推杆的驱动下由原来的收起状态旋转落下至倾斜状态，以供采摘筐滑落；

步骤3：升降台沿竖向移动，当位置传感器检测到采摘筐输送装置时，采摘筐输送装置的输送面与跨接板的上边缘平齐，采摘筐在输送带的输送下进入卸筐装置，并经卸筐装置上的输送辊输送至地面或轨道；

步骤4：在电动推杆的驱动下收起卸筐装置，同时装筐装置放筐；

步骤5：放筐完成后，采摘筐输送装置的输送带反向运动将采摘筐送至装筐位，开始新一轮采摘。

6.根据权利要求5所述的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人的使用方法，其特征在于：装筐装置放筐的过程为，电机带动勾爪向下转动，使勾爪失去对采摘筐的支撑，采摘筐落至采摘筐输送装置的输送带上，然后电机带动勾爪向上转动，使勾爪对自下往上第二层的采摘筐顶部边沿形成支撑，并带动最下层采摘筐上方的各采摘筐上移，使自下往上第二层的采摘筐与最下层采摘筐之间形成间隙。