[发明专利]轮足式腿结构及轮足式机器人

说明书

本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种轮足式腿结构及轮足式机器人。

背景技术

目前，在行走机器人技术领域，机器人可以实现足式行走以及轮式行走，采用足式行走的方式可以使机器人具有在复杂路况下的越障能力，采用轮式行走的方式可以使机器人具有高速移动的能力。

现有技术中，轮足式机器人通过轮足转换装置可以实现在足式行走以及轮式行走之间切换，以实现在不同应用场景下的较强行走适应能力。目前轮足转换装置大多采用多级驱动、多级传动的方式驱动足式运动机构和轮式运动机构之间的切换，结构复杂，动力传输过程无法有效保证传输精度，进而影响轮足式机器人的足式行走和轮式行走模式切换的连续性、准确性、高效性。

发明内容

为了解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本发明提供了一种轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。具体技术方案如下：

本发明实施例提供一种轮足式腿结构，包括：足式组件和轮式组件；驱动组件，所述驱动组件与所述足式组件和所述轮式组件连接；所述驱动组件适于驱动所述足式组件以使所述足式组件沿预设方向往复直线运动，所述驱动组件适于驱动所述轮式组件绕预设旋转轴线旋转；其中，所述预设旋转轴线垂直于行走路面。

根据本发明的一个实施例，所述足式组件包括滑槽、滑轨和设置在所述滑轨一端的足端部，所述滑轨可滑动地设置在所述滑槽内；所述驱动组件包括丝杠、丝杠螺母和第一驱动件，所述丝杠螺母设置在所述丝杠上，所述第一驱动件与所述丝杠连接，所述第一驱动件适于驱动所述丝杠旋转，所述丝杠螺母与所述滑轨连接；其中，所述滑轨的滑动方向与所述预设方向平行。

根据本发明的一个实施例，所述足式组件还包括滑块，所述滑槽设置在所述滑块上。

根据本发明的一个实施例，所述轮式组件包括滚轮、第二驱动件和安装座，所述滚轮与所述第二驱动件连接，所述第二驱动件设置在所述安装座上，所述安装座与所述丝杠连接，所述丝杠适于驱动所述安装座绕所述丝杠的旋转轴线转动。

根据本发明的一个实施例，所述轮足式腿结构还包括轮足转换支撑架，所述轮足转换支撑架上设置有第一开孔、第二开孔和第三开孔，所述丝杠穿设于所述第一开孔，所述滑轨穿设于所述第二开孔，所述滑槽安装于所述第三开孔上。

根据本发明的一个实施例，所述轮足式腿结构还包括第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述轮足转换支撑架上远离所述足端部的一端；所述轮足转换支撑架上设置有法兰，所述第三驱动件安装在所述法兰上。

根据本发明的一个实施例，所述轮足转换支撑架为一体成型结构。

本发明实施例提供了一种轮足式机器人，所述轮足式机器人包括如上所述的轮足式腿结构。

根据本发明的一个实施例，所述轮足式机器人还包括躯干架体，所述轮足式腿结构与所述躯干架体连接。

根据本发明的一个实施例，所述轮足式机器人包括四个所述轮足式腿结构；所述躯干架体为四边形框架结构，所述四个轮足式腿结构分布设置在所述躯干架体的四个边角位置。