[发明专利]一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法

权利要求书

1.一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其包括用来检测行人行走速度的仪器、能够检测行驶车辆所有的数据检测单元以及用于接受所述仪器和所述检测单元数据并自动分析计算的中央控制器，其特征在于：

具体的用来检测以下四种情形：

(1)匀速工况行人正常走路；

(2)变速行人突然跑步穿马路；

(3)中途停止行人突然停在路中间的工况；

(4)折返路人过马路后又折回的情况；

通过以上四种情形来评价行人横穿算法，并且人为限位好测试工况，评价行人横穿算法包括以下部分并采用积分制来判定，具体包括以下步骤：

1.1通过车辆是否行人发生碰撞来判断，如果车辆与行人未发生碰撞，则计得分1；

如果车辆与行人发生碰撞，通过相对的碰撞速度和车辆初始速度计算得分，公式如下：得分S1＝[(初始速度-相对碰撞速度)/初始速度]^2；

1.2通过车辆减速度来判断，减速度小舒适性就高，减速度大舒适性就差，当减速度小于等于0.4g时，得分记为1；

当减速度大于0.9g后，得分记为0；

当车辆减速度在0.4g与0.9g之间时，通过如下公式计算得分：得分S2＝[(0.9-最大减速度)/0.5]^2；

1.3通过车辆经过该场景的时间来判断，由于需要测试不同车速下的车辆的表现，通过相同距离的时间不一致，为了统一评价的标准，采用时距这种计算方法，当时间t＝13时，则计得分1；当时间大于13时，得分计算如下：得分S3＝exp((13-t)*p)；

式中exp是以自然常数e为底的指数函数，p为衰减系数，p为正数；

1.4当车辆经过路口时，行人对车辆行为是否对自身安全构成威胁的感受进行判断，规定车辆前轴中心点前进方向为x轴负方向，行人行走方向为y轴负方向，两者的交点为原点，构建平面坐标系；设车宽度为W米，车辆加速度为a，车辆速度为v。设行人坐标为(0，y1),车辆坐标为(x1,0)，x1^2+y1^2)^0.5为行人与车辆距离。将整个行人横穿过程分为三个阶段，

第一阶段为y1＝W/2时，当(x1^2+y1^2)^0.5＝d1时，即车辆距离人较远时，车辆的行为对人无影响,得分S4_1＝1,；

当(x1^2+y1^2)^0.5d1时,得分S4_1＝exp(-(d1-(x1^2+y1^2)^0.5)*(k1*|a|+k2*v))；

式中，k1,k2为车辆加速度和速度的权重系数；

第二阶段-W/2y1W/2，得分S4_2计算方法同第一阶段；

第三阶段y1＝-W/2，由于人对背后的感觉灵敏度较低，因此车辆在相同行驶情况下，人们的安全感相对较高，因此计算方法如下，当(x1^2+y1^2)^0.5＝d1时,得分S4_1＝1,

当(x1^2+y1^2)^0.5d1时,

得分S4_3＝exp(-(d1-(x1^2+y1^2)^0.5)*(k1*|a|+k2*v)/2)，相同距离车速与加速度下，S4_3的值比S4_1大，

最终S4＝min(S4_1，S4_2，S4_3)；

1.5结合1.1至1.4的得分情况，计算车辆行人横穿算法最终得分，计算结果为S＝(f1*S1+f2*S2+f3*S3+f4*S4)，

其中式中f1+f2+f3+f4＝1。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其特征在于：在1.2中，车辆的要求减速度在3.5到5之间，来保证自适应巡航的舒适性，取中间值0.4g的作为舒适减速度的标准值。

3.根据权利要求1所述的一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其特征在于：在1.3中，为了能够全面的记录车辆通过测试场景的过程，设定场景，计时开始时间为车离行人纵向时间10s的距离，初始车速为20m/s，从200m距离开始计时，计时结束点为穿过行人后，车尾离行人纵向时间3s的距离，从而得到基准t为13。

4.根据权利要求1所述的一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其特征在于：其中p值越大，相同的时间，得分越低，当时间越长，得分越趋近于零，且随着时间越来越大，得分的变化变缓。

5.根据权利要求1所述的一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其特征在于：在1.4中，k1增大即表明车辆离行人距离近制动对行人安全感影响大，增大k2表明速度对行人安全感影响大。