[发明专利]相机外参标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待标定相机针对同一标定参照物拍摄的至少三张连续的标定样本图像；

将所述至少三张连续的标定样本图像输入卷积层进行特征提取，得到标定样本图像特征；

将所述标定样本图像特征输入至全连接层，对特征进行整合，得到特征整合结果；

将所述特征整合结果输入到预设的双向门控制循环单元，得到门控输出结果；

将所述门控输出结果通过全连接层整合，得到待标定相机的外参。

2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述将所述至少三张连续的标定样本图像输入卷积层进行特征提取，得到标定样本图像特征，包括：

针对所述至少三张标定样本图像中的一张标定样本图像，采用多次卷积运算提取特征，得到所述一张标定样本图像的图像特征。

3.根据权利要求2所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述针对所述至少三张标定样本图像中的一张标定样本图像，采用多次卷积运算提取特征，得到所述一张标定样本图像的图像特征，包括：

针对所述至少三张标定样本图像中的第i张标定样本图像，以所述标定样本图像的第i个特征点为起点，采用步长为n的卷积层对所述标定样本图像进行特征提取，得到所述第i张标定样本图像的图像特征；其中，i为大于0小于n的整数。

4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述将所述标定样本图像特征输入至全连接层，对特征进行整合，得到特征整合结果，包括：

将每张所述标定样本图像的图像特征输入至对应的全连接层，得到每张所述样本图像对应的特征整合结果。

5.根据权利要求4所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述将所述特征整合结果输入到预设的双向门控制循环单元，得到门控输出结果，包括：

针对每张所述标定样本图像对应的特征整合结果，分别采用双向门控制循环单元进行特征融合，得到各张所述标定样本图像对应的门控输出结果。

6.根据权利要求5所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述将所述门控输出结果通过全连接层整合，得到待标定相机的外参，包括：

将各张所述标定样本图像对应的门控输出结果通过全连接层整合，得到待标定相机的外参。

7.一种相机外参标定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取待标定相机针对同一标定参照物拍摄的至少三张连续的标定样本图像；

特征提取模块，用于将所述至少三张连续的标定样本图像输入卷积层进行特征提取，得到标定样本图像特征；

特征整合模块，用于将所述标定样本图像特征输入至全连接层，对特征进行整合，得到特征整合结果；

门控模块，用于将所述特征整合结果输入到预设的双向门控制循环单元，得到门控输出结果；

外参确定模块，用于将所述门控输出结果通过全连接层整合，得到待标定相机的外参。

8.根据权利要求7所述的相机外参标定装置，其特征在于，所述特征提取模块用于：

针对所述至少三张标定样本图像中的第i张标定样本图像，以所述标定样本图像的第i个特征点为起点，采用步长为n的卷积层对所述标定样本图像进行特征提取，得到所述第i张标定样本图像的图像特征；其中，i为大于0小于n的整数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。