[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前环境信息，所述当前环境信息包括当前路面图像、当前路边图像、当前路面雷达数据、当前路边雷达数据中至少之一；

对所述当前环境信息进行目标检测，得到目标对象的目标存在状态；

若所述目标存在状态为存在，根据所述当前环境信息确定所述目标对象的道路位置信息，以确定所述目标对象的道路穿行状态；

基于所述目标存在状态和所述道路穿行状态中至少之一确定所述车辆的控制及展示策略，并根据所述控制及展示策略控制所述车辆。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述目标存在状态为存在，根据所述当前环境信息确定所述目标对象的道路位置信息，以确定所述目标对象的道路穿行状态包括：

根据所述当前环境信息确定所述目标对象的道路位置信息，所述道路位置信息包括路边或路中；

若所述道路位置信息为路边，获取历史信息，根据所述历史信息和所述道路位置信息确定所述目标对象的道路穿行状态，所述历史信息包括历史路面图像、历史路边图像、历史路面雷达数据、历史路边雷达数据中至少之一。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述历史信息和所述道路位置信息确定所述目标对象的道路穿行状态包括；

根据所述历史信息确定所述目标对象的历史位置信息，所述历史位置信息包括路边或路中；

若所述历史位置信息与所述道路位置信息不同，将所述道路穿行状态确定为无穿行马路意图；

若所述历史位置信息与所述道路位置信息相同，将所述道路穿行状态确定为等待穿行马路。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：

若所述道路穿行状态确定为无穿行马路意图，所述控制及展示策略包括控制所述车辆缓慢行驶，并控制所述车辆的对外展示装置展示第一展示信息，所述第一展示信息用于表示所述车辆正在通行；

若所述道路穿行状态确定为等待穿行马路，所述控制及展示策略包括控制所述车辆停止，以及控制所述车辆的对外展示装置展示第二展示信息，所述第二展示信息用于表示所述车辆处于停车状态，请目标对象通行信息；

若所述道路位置信息为路中，所述道路穿行状态包括目标对象正在穿行路面，所述控制及展示策略包括，控制所述车辆停车，以及控制所述车辆的对外展示装置展示所述第二展示信息。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述道路穿行状态确定为等待穿行马路，所述方法还包括：

监测所述目标对象的道路穿行状态；

若所述道路穿行状态为等待穿行马路，且所述道路穿行状态的持续时长大于预设时长阈值，将所述道路穿行状态更新为无穿行马路意图；

所述控制及展示策略包括控制所述车辆缓慢行驶，并控制所述车辆的对外展示装置展示所述第一展示信息。

6.如权利要求4或5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对外展示装置包括听觉展示装置和视觉展示装置中至少之一；

若所述对外展示装置包括听觉展示装置，所述第一展示信息和/或所述第二展示信息的展示方式包括声音展示；

若所述对外展示装置包括视觉展示装置，所述第一展示信息和/或所述第二展示信息的展示方式包括灯光展示、文字展示、图形展示和符号展示中至少之一。

7.如权利要求4或5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一展示信息还用于展示所述车辆的当前行驶速度。

8.如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述目标存在状态包括不存在，所述控制及展示策略包括：

获取所述车辆的前方路面情况；

若所述前方路面情况包括人行横道或路口，控制控制所述车辆的对外展示装置展示第一展示信息，所述第一展示信息用于表示所述车辆正在通行。