[发明专利]车道线异常检测方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车道线形状点和行驶轨迹形状点，其中，所述车道线形状点用于表示待检测车道线，所述行驶轨迹形状点用于表示检测车辆的行驶轨迹；

计算所述车道线形状点中各点的曲率，基于所述曲率判断所述待检测车道线的平滑度异常情况；

针对所述行驶轨迹形状点中的任意一个行驶轨迹形状点，确定每条车道线上距离所述任意一个行驶轨迹形状点最近的第一计算点，计算每个所述第一计算点与最近的至少一个其它第一计算点之间的距离，基于所述距离确定所述车道线的宽度异常情况。

2.根据权利要求1所述的车道线异常检测方法，其特征在于，所述获取车道线形状点和行驶轨迹形状点，包括：

获取待检测车道线的经纬度信息，将所述待检测车道线的经纬度信息转换为车道线形状点的经纬度信息，并将所述车道线形状点中各个点的经纬度信息转换为UTM坐标中的坐标信息；

获取检测车辆的行驶轨迹的经纬度信息，将所述行驶轨迹的经纬度信息转换为行驶轨迹形状点中各个点的经纬度信息，并将所述行驶轨迹形状点中各个点的经纬度信息转换为UTM坐标中的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的车道线异常检测方法，其特征在于，所述计算所述车道线形状点中各点的曲率，基于所述曲率判断所述待检测车道线的平滑度异常情况，包括：

针对每条待检测车道线的第一车道线形状点，计算所述第一车道线形状点的曲率值，并基于所述曲率值确定所述第一车道线形状点的曲率类型；

确定第二车道线形状点的曲率类型，其中，所述第二车道线形状点是所述第一车道线形状点所在车道线上位于所述第一车道线形状点前后的预设数量的车道线形状点；

判断所述第二车道线形状点中曲率类型与所述第一车道线形状点的曲率类型相同的车道线形状点占所述第二车道线形状点数量的百分比；

判断所述百分比是否大于预设阈值，当所述百分比不小于所述预设阈值时，判定所述第一车道线形状点的平滑度正常；当所述百分比小于所述预设阈值时，判定所述第一车道线形状点的平滑度异常。

4.根据权利要求4所述的车道线异常检测方法，其特征在于，判断所述车道线平滑度异常情况还包括：

针对每条待检测车道线的第一车道线形状点，计算所述第一车道线形状点的航向角，并获取所述待检测车道线的航向角阈值；

确定第三车道线形状点的航向角，其中，所述第三车道线形状点是所述第一车道线形状点所在车道线上与所述第一车道线形状点相邻的车道线形状点；

计算所述第一车道线形状点的航向角与所述第三车道线形状点的航向角的差值，当所述差值大于所述航向角阈值时，确定所述第一车道线形状点的平滑度异常。

5.根据权利要求1所述的车道线异常检测方法，其特征在于，所述针对所述行驶轨迹形状点中的任意一个行驶轨迹形状点，确定每条车道线上距离所述任意一个行驶轨迹形状点最近的第一计算点，计算每个所述第一计算点与最近的至少一个其它第一计算点之间的距离，基于所述距离确定所述车道线的宽度异常情况，包括：

针对行驶轨迹形状点中的第一行驶轨迹形状点，确定每条待检测车道线上的第一车道线段和第二车道线段，其中，所述第一车道线段为所述待检测车道线上以距离所述第一行驶轨迹形状点最近的车道线形状点为起点的车道线段，所述第二车道线段为所述待检测车道线上以距离所述第一行驶轨迹形状点最近的车道线形状点为终点的车道线段，所述第一车道线段和所述第二车道线段的长度为相邻两个车道线形状点的距离；

确定所述第一车道线段和所述第二车道线段中距离所述第一行驶轨迹形状点最近的点作为第一计算点；

将所有所述待检测车道线上的第一计算点按照与所述第一行驶轨迹形状点的空间位置关系，从左向右排列，并计算相邻两个所述第一计算点之间的距离；

判断任意相邻两个第一计算点的距离与车道线宽度的阈值，当所述距离与所述车道线宽度阈值的差超越出预设范围时，判定所述任意相邻两个第一计算点对应的车道线宽度异常。