[发明专利]图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取目标地形图像，其中，目标地形图像为基于目标星体的环拍图像所确定的；基于环拍图像成像时的太阳活动信息、目标相机的实际积分时间、目标相机的目标航向角中的至少之一确定目标补偿因子，其中，太阳活动信息至少包括实际太阳高度角以及第一距离，第一距离表征目标星体与太阳之间的实际距离，目标相机用于生成环拍图像；基于目标补偿因子对目标地形图像进行亮度补偿，得到补偿后的目标地形图像。本发明解决了现有技术中基于环拍图像形成的地形图像亮度差异大的技术问题。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

在深空星体表面巡视任务中，为了保证航天器的行驶安全，必须通过视觉信息建立地形产品，并从中提取可行的移动路径。受限于相机视场角和后续移动方向的随机性，单张图像无法满足地形建立需求，此时需要使用环拍成像的方式，通过阶梯式调整相机偏航得到不同方向的图像，再通过透视投影变化、双目测距、立体点匹配寻优、离散点差值等手段，得到连续可用的地形产品。由于地形产品的构建过程完全依赖于图像特征点的提取，而常用的特征描述子大多与图像亮度梯度直接相关，考虑到相关星体(如：月球)无大气分布的实际环境条件，此时太阳光的照射过程可以简化为理想的平行入射光路，从而使得不同时机下的环拍导致成像结果出现明显的亮度差异。

目前，通常通过实时动态调整环拍时的积分时间，以降低相机不同航向间整体亮度的差异，但很难保证不同图像中重叠区域亮度分布的均匀性和一致性，从而影响后续的图像工作开展与地形产品的使用。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中基于环拍图像形成的地形图像亮度差异大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取目标地形图像，其中，目标地形图像为基于目标星体的环拍图像所确定的；基于环拍图像成像时的太阳活动信息、目标相机的实际积分时间、目标相机的目标航向角中的至少之一确定目标补偿因子，其中，太阳活动信息至少包括实际太阳高度角以及第一距离，第一距离表征目标星体与太阳之间的实际距离，目标相机用于生成环拍图像；基于目标补偿因子对目标地形图像进行亮度补偿，得到补偿后的目标地形图像。

进一步地，图像处理方法还包括：基于太阳活动信息确定第一补偿因子；基于目标相机的实际积分时间确定第二补偿因子；基于目标相机的目标航向角确定第三补偿因子；基于第一补偿因子、第二补偿因子、第三补偿因子中的至少之一确定目标补偿因子。

进一步地，图像处理方法还包括：获取预期太阳高度角和第二距离，其中，第二距离表征目标星体与太阳之间的预期距离；基于预期太阳高度角和第二距离确定第一数值；基于实际太阳高度角和第一距离确定第二数值；计算第一数值与第二数值的比值，得到第一补偿因子。

进一步地，图像处理方法还包括：获取预期积分时间；计算预期积分时间与实际积分时间的比值，得到第二补偿因子。

进一步地，图像处理方法还包括：基于目标航向角以及环拍图像成像时的太阳方位角，确定相对航向角；基于相对航向角确定目标亮度值；计算预期亮度值以及目标亮度值的比值，得到第三补偿因子。

进一步地，图像处理方法还包括：在基于目标相机的目标航向角确定第三补偿因子之前，确定环拍图像成像时，目标相机所处载体的载体航向以及目标桅杆的桅杆偏航角，其中，目标桅杆用于控制目标相机在载体上自转；基于载体航向、桅杆偏航角确定目标航向角。