[发明专利]数据迁移方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种数据迁移方法，包括：

获取历史传感器数据集；

基于所述历史传感器数据集进行三维建模，得到三维模型；

对所述三维模型进行渲染，得到渲染模型；

基于所述渲染模型进行传感器仿真，生成目标传感器数据集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述历史传感器数据集进行三维建模，得到三维模型，包括：

提取所述历史传感器数据集中的历史传感器数据的尺度不变特征变换SIFT特征；基于所述SIFT特征对所述历史传感器数据集中的历史传感器数据两两进行特征匹配，得到匹配点对；

基于所述匹配点对估计本征矩阵；

对所述本征矩阵进行分解，得到旋转矩阵和平移矩阵；

基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和相机内参，进行点云融合，得到所述三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述SIFT特征对所述历史传感器数据集中的历史传感器数据两两进行特征匹配，得到匹配点对，包括：

对于所述历史传感器数据集中的两个历史传感器数据，执行以下匹配步骤：从所述两个历史传感器数据中选取多个对应点，利用直接线性转换算法对多个对应点计算基础矩阵，记录所述两个历史传感器数据中满足所述基础矩阵的内点数目，响应于所述基础矩阵的内点数目满足预设条件，将本次选取的多个对应点作为匹配点对；

响应于所述基础矩阵的内点数目不满足预设条件，继续执行所述匹配步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述渲染模型进行传感器仿真，生成目标传感器数据集，包括：

基于所述渲染模型和所述历史传感器数据集的语义分割图进行图像合成，生成目标渲染模型；

对所述目标渲染模型进行传感器仿真，生成所述目标传感器数据集。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述渲染模型和所述历史传感器数据集的语义分割图进行图像合成，生成目标渲染模型，包括：

对所述渲染模型和所述语义分割图进行拼接，以及将拼接后的数据输入至生成对抗网络中的生成器，得到所述目标渲染模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述历史传感器数据集进行三维建模，得到三维模型，包括：

基于所述历史传感器数据集，对几何、纹理、材质和光照中的至少一项进行三维建模，得到所述三维模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述三维模型进行渲染，得到渲染模型，包括：

基于游戏引擎和/或图形引擎对所述三维模型进行渲染，得到所述渲染模型。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标传感器数据集作为感知算法的输入，对自动驾驶感知测试，得到测试结果。

9.一种数据迁移装置，包括：

获取模块，被配置成获取历史传感器数据集；

建模模块，被配置成基于所述历史传感器数据集进行三维建模，得到三维模型；

渲染模块，被配置成对所述三维模型进行渲染，得到渲染模型；

仿真模块，被配置成基于所述渲染模型进行传感器仿真，生成目标传感器数据集。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述建模模块包括：

提取子模块，被配置成提取所述历史传感器数据集中的历史传感器数据的尺度不变特征变换SIFT特征；

匹配子模块，被配置成基于所述SIFT特征对所述历史传感器数据集中的历史传感器数据两两进行特征匹配，得到匹配点对；

估计子模块，被配置成基于所述匹配点对估计本征矩阵；

分解子模块，被配置成对所述本征矩阵进行分解，得到旋转矩阵和平移矩阵；

融合子模块，被配置成基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和相机内参，进行点云融合，得到所述三维模型。